[发明专利]核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人

权利要求书

1.一种核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，用于在核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上爬行并进行检测，其特征在于，所述核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人包括：

车体，所述车体呈扁平状，所述车体的前侧壁上具有供插拔连接的接口；

驱动机构，所述驱动机构包括永磁驱动轮及第一电机，所述第一电机呈密封的设置于车体内，所述第一电机的输出轴与所述永磁驱动轮连接，所述永磁驱动轮位于所述车体的底部两侧，且还凸伸出所述车体的底部；

多自由度云台检测机构，所述多自由度云台检测机构包括支撑件、竖直俯仰转动件、水平旋转件、第二电机及第三电机，所述支撑件的一端具有可插拔连接于所述接口内的插接端，所述支撑件的另一端与所述竖直俯仰转动件呈沿竖直方向转动的连接，所述第二电机呈密封的安装于所述支撑件内并控制所述竖直俯仰转动件沿竖直方向转动，所述水平旋转件与所述竖直俯仰转动件呈沿水平方向转动的连接，所述第三电机呈密封的安装于所述竖直俯仰转动件内并控制所述水平旋转件沿水平方向转动；

摄像机，所述摄像机具有补光灯，所述摄像机呈密封的嵌设于所述水平旋转件中；

后端连接体，所述后端连接体呈枢转的连接于所述车体的后侧壁上；及

永磁万向导向轮，所述车体的底部及所述后端连接体的底部均设置有所述永磁万向导向轮。

2.如权利要求1所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，所述支撑件呈远离所述车体的底部的弯折结构。

3.如权利要求2所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，所述支撑件包括支撑部及弯折部，所述支撑部的一端形成所述插接端，所述支撑部的另一端朝远离所述车体的底部的方向弯折延伸形成所述弯折部，所述竖直俯仰转动件呈沿竖直方向转动的连接于所述弯折部上。

4.如权利要求1所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，所述竖直俯仰转动件的自由端具有凹口，所述水平旋转件位于所述凹口中并与所述竖直俯仰转动件呈沿水平方向转动的连接。

5.如权利要求1所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，所述永磁万向导向轮包括固定架及呈球状的永磁轮，所述永磁轮呈转动的连接于所述固定架上，所述固定架分别对应连接于所述车体的底部及后端连接体的底部。

6.如权利要求1所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，所述后端连接体呈三角形状。

7.如权利要求1所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，所述车体的两侧壁及前侧壁中还呈密封的嵌设有所述摄像机。

8.如权利要求1所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，所述车体的两侧贯穿开设安装孔，所述永磁驱动轮设置于所述安装孔中。

9.如权利要求8所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，还包括呈弹性结构的清理片，所述清理片设置于所述车体的正面上且伸入所述安装孔中，并与所述永磁驱动轮呈弹性的接触。

10.如权利要求9所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，每一所述安装孔对应设置两所述清理片，与所述安装孔对应的两所述清理片呈对称的倾斜设置。

11.如权利要求1所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，所述车体包括支撑本体及盖体，所述支撑本体呈中空结构，所述驱动机构的第一电机及所述摄像机均收容于所述支撑本体的中空结构中，所述盖体呈密封的盖于所述支撑本体上并密封所述支撑本体的中空结构。