[发明专利]工作机、用于工作机的控制系统和工作机的操作方法

说明书

本发明涉及一种工作机、用于工作机的控制系统和工作机的操作方法。工作机包括地面接合结构和用于经由地面接合结构移动工作机的推进系统。本体支撑在地面接合结构上，并且工作臂连接到本体上且在一端处具有用于接纳附件的支架。提供一种控制系统用于有选择地且可变地振荡支架。

技术领域

本发明涉及一种工作机、用于工作机的控制系统和/或工作机的操作方法。

背景技术

当操作这种带有工作臂和连接到其上的附件(例如，带有连接到其上的铲斗、桶、或叉子等的诸如伸缩式搬运机、挖掘机、反铲装载机等的材料搬运车)的工作机，有时需要振动附件。振动附件可能以除去粘附的材料、弄平附件里的材料、均匀地分布附件里的材料、或者打散料包、饲料块、料捆等。

在输入(例如操纵杆)和控制阀之间具有机械连接或者导向液压连接的液压操作系统和手动控制系统中，用操纵杆的来回移动振动附件以有选择地将液体提供给用以控制附件移动的液压致动器。

但是，在电动液压系统中，因为没有到液压控制阀的直接连接，所以不可能使用这种方法，这就意味着系统中有一定程度的延迟。这个延迟意味着操作者不能容易地找到的振荡的期望频率和/或幅值来实现所要求的振动。

发明内容

本发明试图提供一种用于工作机的控制系统，其允许操作者以可变频率和/或幅值来振动附件。

本发明的第一个方面提供一种工作机，包括：地面接合结构；推进系统，经由所述地面接合结构来移动所述工作机；本体，支撑在所述地面接合结构上；工作臂，连接到所述本体并且在一端处具有用于接纳附件的支架；控制系统，用于有选择性地振荡所述支架；其中所述控制系统包括：致动器，被配置和布置为有选择地振荡所述支架；电子控制器，被配置为控制所述致动器；以及用户输入装置，与所述控制器通信；其中所述用户输入装置包括振荡输入，所述振荡输入被配置为有选择地将振荡信号传送到电子控制器，以指示支架振荡的期望幅值和/或频率，其中所述振荡输入为可变的，以改变传送给所述电子控制器的振荡信号；以及其中所述电子控制器被配置为在接收到所述振荡信号时，有选择地激活所述致动器来以由所述振荡信号指示的期望幅值和/或频率振荡所述支架。

有利地，所述控制系统允许以可变频率和/或幅值振荡连接到工作机上的附件，无需特别的操作者技巧。此外，使用电子控制器来控制致动器意味着振动是可重复的，也就是说有一致的幅值和/或频率。

所述致动器可以被配置为直接振荡所述支架。例如，可以经由相对于工作臂枢转振荡支架来振荡支架。

所述致动器可以被配置为间接振荡所述支架。例如，可以经由工作臂的振荡来振荡支架。工作臂可以是伸缩式工作臂，并且可以经由工作臂的伸展和收缩来振荡支架。

所述振荡信号可以包括强度指示符。所述控制器可以被配置为使用算法和/或查找表来把所述强度指示符转换为振荡的期望频率和/幅值。使用强度指示符来指明振荡的频率和幅值便利了用户使用性能。

所述输入装置可以包括位置输入，所述位置输入被配置为将定位信号传送给所述电子控制器以指示所述支架的位置的期望的改变。所述电子控制器可以被配置为在接收到所述定位信号时，激活所述致动器以如所期望地移动所述支架。

所述位置的改变可以是角位置的改变和/或相对于所述本体的空间位置的改变。

所述控制器可以被配置为用信号激活所述致动器以将所述支架从一个位置移动到第二个位置，同时以期望幅值和/或频率来振荡所述支架。可以取决于从所述控制系统的指示器接收到的信号，有选择地同时施加所述支架的移动和振荡。

所述指示器可以是设置在所述工作机的用户接口上的按钮或开关。

当同时移动和振荡所述支架时比当仅移动支架时，所述控制器可以被配置为以更低的速率在期望的方向上移动所述支架。