[发明专利]一种电子标签定位方法和电子标签定位设备

权利要求书

1.一种电子标签定位方法，其特征在于，包括：

定位设备获取预定区域范围内的N个标签读写器反馈的目标电子标签的距离信息，其中，所述预定区域范围内的N个标签读写器每隔预定时间间隔向所述定位设备反馈标签读写器各自激活的所有电子标签的距离信息，每个标签读写器反馈的电子标签的距离信息包括：电子标签相对于所述标签读写器的瞬时信号距离，其中，所述电子标签相对于标签读写器的瞬时信号距离由所述标签读写器根据激活所述电子标签的最小功率确定，所述瞬时信号距离与所述最小功率成非线性正相关，其中，所述N大于或等于3；

分别对所述N个标签读写器在预定时间段内反馈的所有所述目标电子标签的距离信息进行平滑处理，确定所述目标电子标签分别相对于所述N个标签读写器的瞬时信号距离；

获取所述N个标签读写器的位置信息；

从所述N个标签读写器中任取两个标签读写器为一组合，得到种组合；

在所述种组合的每种组合中，以组合内两个标签读写器的位置信息为圆心，以所述目标电子标签分别相对于组合内两个标签读写器的瞬时信号距离为半径，构建二元二次圆周方程组；根据所述组合内的两个标签读写器的位置信息，以所述组合内的两个标签读写器的位置为端点构建线段方程；计算所述组合内的二元二次圆周方程组与所述组合内的线段方程组成的方程组的解，将所述二元二次圆周方程组与所述线段方程组成的方程组的解作为所述组合的解；

根据计算得到的所述种组合的所有解，计算所述种组合的所有解的数学期望值，将所述数学期望值作为所述目标电子标签的初始游离坐标；

以所述目标电子标签的初始游离坐标为圆心，以预设的半径确定一个误差圆，其中，所述误差圆覆盖两个以上区域，每个区域包含至少一个参考电子标签；

从所述两个以上区域的所有参考电子标签中，确定目标参考电子标签，其中，所述目标参考电子标签与所述目标电子标签的瞬时信号距离向量差在预设的误差阈值内；

将所述目标参考电子标签数量最多的区域确定为所述目标电子标签所在的区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标参考电子标签数量最多的区域确定为所述目标电子标签所在的区域，之后还包括：

将所述目标参考电子标签数量最多的区域的中心点位置确定为所述目标电子标签的位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述分别对所述N个标签读写器在预定时间段内反馈的所有所述目标电子标签的距离信息进行平滑处理，确定所述目标电子标签分别相对于所述N个标签读写器的瞬时信号距离，包括：

利用卡尔曼滤波算法分别对所述N个标签读写器在预定时间段内反馈的所有所述目标电子标签的距离信息进行平滑处理，确定所述目标电子标签分别相对于所述N个标签读写器的瞬时信号距离。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从所述两个以上区域的所有参考电子标签中，确定目标参考电子标签，包括：

根据公式计算所述两个以上区域的所有参考电子标签分别与所述目标电子标签的瞬时信号距离向量差；

将与所述目标电子标签的瞬时信号距离向量差在所述误差阈值内的参考电子标签确定为所述目标参考电子标签；

其中，E_a表示参考电子标签a与所述目标电子标签的瞬时信号距离向量差，为目标电子标签的瞬时信号距离向量，且为参考电子标签a的瞬时信号距离向量，且其中，T_N代表目标电子标签相对于标签读写器N的瞬时信号距离；R_N,a代表参考电子标签a相对于标签读写器N的瞬时信号距离。