[发明专利]一种视觉图像引导的航空发动机数控安装方法

权利要求书

1.一种视觉图像引导的航空发动机数控安装方法，其特征在于：

1)轴心对准工作分为粗对准和精对准：a.安装前根据位姿监测平台(3)提供的航空发动机(5)相对位置信息，操作电动车进行航空发动机(5)与发动机安装舱(6)的水平对准，并使数控电动架车(1)与发动机安装舱(6)大致平行，然后操作液压支腿进行其竖直对准，位置误差控制在ε₀以内；b.操作多轴调姿平台(2)进行航空发动机(5)与发动机安装舱(6)两轴线B轴方向偏移角度Δθ_b与C轴方向偏移角度Δθ_c的对准，角度误差控制在ζ₁以内，然后进行轴心Y轴方向偏移量Δ_y与Z轴方向偏移量Δ_z的对准，位置误差控制在ε₁以内；

2)安装工作是不断实现航空发动机(5)机头端面轴心法向量和与之相切发动机安装舱(6)所在平面内轴心法向量的重合过程，利用数控电动架车(1)长轴进给机构和多轴调姿平台(2)升降俯仰机构对航空发动机(5)机头端面轴心法向量的X轴方向偏移量x、Z轴方向偏移量z与B轴方向偏移角度θ_b进行联动调姿控制，实现两法向量的重合，从而完成航空发动机(5)的安装工作；

3)监视摄像头(4)全程实时辅助监视航空发动机(5)与发动机安装舱(6)在安装过程中的安装间隙，小于容许的最小安装间隙λ时，立刻发出报警信号，停止数控电动架车(1)的所有安装工作，重新检查调整；

4)航空发动机(5)安装完成后，收回液压支腿，数控电动架车(1)各调姿机构复位，驾驶数控电动架车(1)撤出安装现场，位姿监测平台(3)移出发动机安装舱(6)，完成整个安装工作。

2.根据权利要求1所述的一种视觉图像引导的航空发动机数控安装方法，其特征在于Z轴方向的偏移量z需要进行变量转换，其计算公式如下：

z＝h_z+h_θ+δ+Δ

式中：h_z——平台竖直升降的高度

h_θ——平台摆动而引起的高度变化

δ——变形而引起的高度变化

Δ——许用自动安装位置误差

在安装调姿时将变形引起的高度值δ进行补偿，将Δ设定为许用自动安装位置误差，Δ_θ设定为许用自动安装角度误差，两者须同时满足缺一不可，一旦安装偏差超出许用自动安装误差，安装工作暂时停止，进行重新调整与定位，再继续执行自动安装工作。