[发明专利]一种可预约启动的弧焊机器人控制系统

权利要求书

1.一种可预约启动的弧焊机器人控制系统，其特征在于：

系统包括机器人和焊机，所述机器人具有预约启动设置功能模块、焊接使能设置功能模块、焊接参数设置功能模块；

所述焊接使能设置功能模块控制焊接使能是否开启，所述焊接使能开启状态下，机器人与焊机进行通信，完成焊接指令，所述焊接使能关闭状态下，机器人与焊机不进行通信，焊机停止焊接工作；

所述焊接参数设置功能模块输入顺序工作步骤，以及每个步骤的工作参数；

所述启动设置功能模块控制预约功能是否开始执行，以及是否立刻关闭执行状态下的预约功能。

2.根据权利要求1所述的可预约启动的弧焊机器人控制系统，其特征在于：所述机器人还具有碰撞检测功能模块。

3.根据权利要求1或2所述的可预约启动的弧焊机器人控制系统，其特征在于：所述焊接参数设置功能模块发送焊机执行焊接有两种方式，分别为模拟量传输的方式和焊接规范的方式。

4.根据权利要求3所述的可预约启动的弧焊机器人控制系统，其特征在于：所述焊接参数设置功能模块发送焊机执行摆弧焊，具有两种方式的摆弧，一种是不设置波峰波谷停留时间单平面或双平面摆弧,另一种是可以设置停留时间的摆弧。

5.根据权利要求1所述的可预约启动的弧焊机器人控制系统，其特征在于：所述机器人与焊机之间通过总线模块或串口方式进行通讯。

6.一种可预约启动的机器人控制方法，其特征在于：

机器人在安全点位置待命；

是否进入预约功能，若否则手动控制机器人执行焊接工作，若是则进行焊接参数设置；

人工输入顺序工作步骤，以及每个步骤的工作参数，并存入存储单元；

启动预约功能；

机器人依次执行顺序工作步骤，并实时反馈工作状态信号至系统；

预约程序执行完毕，结束机器人焊接工作。

7.根据权利要求6所述的可预约启动的机器人控制方法：其特征在于：当机器人手臂与发生碰撞的物体之间会产生一个力矩，当力矩大于用户设置的值时会让机器人瞬间停下来，并断开机器人伺服电源，机器人产生报警。