[发明专利]一种面向极端环境的特种作业机器人

权利要求书

1.一种面向极端环境的特种作业机器人，其特征在于：包括带有主控单元（11）的主控仓体（1），所述主控仓体（1）上装设有底盘行走单元（2）和折叠伸展式臂架单元（3），所述底盘行走单元（2）中设有供电模块（21），所述折叠伸展式臂架单元（3）包括支撑臂基座（31）和多级依次铰接连接的连接支撑臂架（32），所述支撑臂基座（31）装设于主控仓体（1）上，所述多级连接支撑臂架（32）中的第一级连接支撑臂架（32）与支撑臂基座（31）铰接连接、最末级连接支撑臂架（32）的端部设有用于安装特种作业机构（4）的安装座（33），所述支撑臂基座（31）上铰接有第一直线驱动机构（311），所述第一直线驱动机构（311）的第一驱动杆（3111）与第一级连接支撑臂架（32）铰接连接，相邻的两个连接支撑臂架（32）之间还铰接连接有连臂扣件（321），所述连臂扣件（321）通过一个第二直线驱动机构（322）与一侧的一个连接支撑臂架（32）铰接连接，所述第一直线驱动机构（311）、第二直线驱动机构（322）、供电模块（21）分别与主控单元（11）相连。

2.根据权利要求1所述的面向极端环境的特种作业机器人，其特征在于：所述连臂扣件（321）包括两个直连接杆（3211）和两个弯折连接杆（3212），所述两个直连接杆（3211）一端通过第一连接轴（3213）与所述相邻的两个连接支撑臂架（32）中的一个连接支撑臂架（32）相连、另一端通过第二连接轴（3214）与所述两个弯折连接杆（3212）的一端相连，所述两个弯折连接杆（3212）的另一端通过第三连接轴（3215）与所述相邻的两个连接支撑臂架（32）中的另一个连接支撑臂架（32）相连，所述第二直线驱动机构（322）装设于所述相邻的两个连接支撑臂架（32）中的另一个连接支撑臂架（32）上，且所述第二直线驱动机构（322）的第二驱动杆（3221）的端部与第二连接轴（3214）相连。

3.根据权利要求2所述的面向极端环境特种作业机器人，其特征在于：所述第一直线驱动机构（311）、第二直线驱动机构（322）均为伺服电动推杆。

4.根据权利要求3所述的面向极端环境的特种作业机器人，其特征在于：所述底盘行走单元（2）的顶部设有水平布置的底盘回转支承（22），所述主控仓体（1）通过底盘回转支承（22）装设于底盘行走单元（2）上。

5.根据权利要求4所述的面向极端环境特种作业机器人，其特征在于：所述主控仓体（1）的前侧设有竖直布置的臂架回转支承（12），所述折叠伸展式臂架单元（3）的支撑臂基座（31）通过臂架回转支承（12）装设于主控仓体（1）上。

6.根据权利要求5所述的面向极端环境特种作业机器人，其特征在于：所述供电模块（21）包括相互连接的电池供电模块（211）和电源逆变模块（212），所述底盘行走单元（2）内设有能源仓（213）和电源逆变仓（214），所述电池供电模块（211）设于能源仓（213）内，所述电源逆变模块（212）设于电源逆变仓（214）内。

7.根据权利要求6所述的面向极端环境特种作业机器人，其特征在于：所述主控单元（11）包括传感器单元（111）、无线信号收发模块（112）、控制模块（113）和电机驱动电路（114），所述控制模块（113）与无线信号收发模块（112）相互连接，所述传感器单元（111）与控制模块（113）的输入端相连，所述控制模块（113）的输出端与电机驱动电路（114）的控制端相连，所述电机驱动电路（114）的电源输入端与电源逆变模块（212）相连，所述电机驱动电路（114）的输出端分别与第一直线驱动机构（311）、第二直线驱动机构（322）相连，所述传感器单元（111）、无线信号收发模块（112）、控制模块（113）和电机驱动电路（114）四者的电源输入端分别与电池供电模块（211）相连；所述主控仓体（1）上装设有无线收发天线（13），所述无线信号收发模块（112）与无线收发天线（13）相连。