[发明专利]液压平板车载重平台四点支撑调平系统及其实现方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种液压平板车载重平台四点支撑调平系统及其实现方法。

背景技术

自行式液压平板车是超高、超重货物陆路运输的关键设备，在运行过程中要求车身平台保持水平，而调平时出现的“虚腿”问题也是车辆运行的一大安全隐患。目前普遍应用的调平方法主要是以最高点不动为主的位置误差调平法和角度误差调平法，前者对各点速度控制的方式均相同导致在调平过程中无法保证四个支腿受力均匀，容易出现虚腿现象；后者则因控制量之间存在耦合关系使之在调平时间上不占优势，需要的调平时间较长。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种液压平板车载重平台四点支撑调平系统及其实现方法，解决重型车在调平过程中容易产生“虚腿”情况的问题，同时提高调平的精度，缩短调平时间。

本发明的目的是这样实现的：一种液压平板车载重平台四点支撑调平系统，它包括两台控制器，其中一台控制器的输出端与四个电液比例换向阀的各比例电磁铁控制端相连，用于发出控制信号控制电液比例换向阀的开度最终控制柱塞缸的运动速度，所述四个电液比例换向阀的输出端分别与安装在平板车悬挂机构上的柱塞缸相连，所述柱塞缸与平板车的车身相连，用于控制平板车的升降，另一台控制器的输入端分别与安装在液压回路中的四个压力传感器的输出端和安装在车身几何中心位置的双轴传感器的输出端相连，用于接收各传感器反馈的数据信号并结合这些数据进行计算，所述四个压力传感器安装于液压回路中，用于检测柱塞缸内的压力，两台控制器之间及控制器与传感器之间均采用CAN总线进行连接。

 本发明还提供一种液压平板车载重平台四点支撑调平系统的实现方法，所述方法包括以下步骤：

  步骤一、双轴传感器采集平板车载重平台在X、Y方向的倾斜角，并将采集到的数据传至控制器，控制器根据公式（1）计算出其余三点与最高点之间在竖直方向的位置误差：

                                                   （1）

其中（， ，）表示最高点的坐标，（ ，， ）表示其余三点的坐标，α为平台相对于X轴旋转的角度，β为平台相对于Y     轴旋转的角度；

步骤二、根据上述公式（1）计算出的各点的相对高低判断最低点与最高点的相对位置，结合次高点和次低点的速度给出最低点在调平时的运动速度，次高点和次低点的运动速度为，当最低点与最高点处在水平坐标系中投影在Y轴方向距离为2b、X轴方向距离为0时，最低点运动速度为，当最低点与最高点处在水平坐标系中投影在X轴方向距离为2a、Y轴方向距离为0时，最低点运动速度为，当最低点与最高点处于载重平台的对角线位置时，即在水平坐标系中投影在Y轴方向距离为2b、X轴方向距离为2a时，最低点运动速度为，m为比例系数，取值范围在0.04~0.17之间，为次高点和次低点当前位置与最高点的位置误差；

    步骤三、判断最高点与最低点之间竖直方向的位置误差值是否小于8mm，若>8mm则控制器给各换向阀电信号控制各柱塞缸动作；若，则返回第一步根据双轴传感器采集的信号计算各点与最高点之间竖直方向的位置误差，同时各支撑柱塞缸上的压力传感器实时监测各点液压缸内部的压力情况，当任意点压力值小于等于悬挂机构的承重压力时，证明某点出现虚腿情况，则马上停止调平，先将出现虚腿的悬挂支撑伸出，到达合理的压力值时再重新进行调平操作；若没有点发生虚腿，则调平过程继续，直至，此时调平过程结束。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明在自动调平过程中，保证了车身四个支撑点在任意时刻都处于同一个平面，有效的解决了调平过程中容易出现的“虚腿”现象，且几个支腿同时动作，使调平过程的快速性得到了保证，提高了行车过程的安全性。

附图说明

图1为本发明液压平板车载重平台四点支撑调平系统的结构示意图。

图2为本发明液压平板车载重平台四点支撑调平系统的车身调平过程的状态示意图。

图3为本发明液压平板车载重平台四点支撑调平系统的调平策略示意图。

图4为本发明液压平板车载重平台四点支撑调平系统的四点分布状态示意图。

图5为本发明液压平板车载重平台四点支撑调平系统的调平流程图。

具体实施方式