[发明专利]一种七功能水下机械臂系统

权利要求书

1.一种七功能水下机械臂系统，其特征是：包括手爪(1)、腕(2)、第一关节(7)、第二关节(6)、第三关节(5)、第四关节(4)、第五关节(3)，第一关节(7)包括底座(8)、第一液压缸(701)，第二关节(6)包括第一连杆(601)、第二液压缸(602)，第三关节(5)包括第二连杆(501)、第三液压缸(502)，第四关节(4)包括第三连杆(401)、第四液压缸(402)，第五关节(3)包括第四连杆(301)、第五液压缸(302)；第一液压缸(701)安装在底座(8)上，第一液压缸(701)的单出杆活塞与第一连接杆(601)相连，第二液压缸(602)安装在第一连接杆(601)上，第二液压缸(602)的单出杆活塞与第二连接杆(501)相连，第三液压缸(502)安装在第二连杆(501)上，第三液压缸(502)单出杆活塞与第三连接杆(401)相连，第四液压缸(402)安装在第三连杆(401)上，第四液压缸(402)的单出杆活塞与第四连接杆(301)相连，第五液压缸(302)安装在第四连杆(301)上，腕(2)包括连接件(201)、旋转马达(202)、第五连接杆(203)，旋转马达(202)固定在第五连接杆(203)上，连接件(201)与旋转马达(202)的输出端相连，第五液压缸(302)的单出杆活塞与第五连接杆(203)相连，手爪(1)包括腕前端(104)、第一指端-第二指端、第一-第二主连杆、第一-第二辅助连杆、第六液压缸(105)，第一指端和第二指端相对布置，相对布置的面上均设置锯齿结构，第一主连杆和第一辅助连杆的上端与第一指端的下端相连，第二主连杆和第二辅助连杆的上端与第二指端的下端相连，第一主连杆、第二主连杆、第一辅助连杆、第二辅助连杆的下端均与腕前端(104)相连，第一-第二主连杆上均设置有锯齿结构，第六液压缸(105)安装在腕前端(104)里，第六液压缸(105)的两侧均设置锯齿结构，第一-第二主连杆的锯齿结构分别与第六液压缸(105)两侧的锯齿结构相配合，连接件(201)与腕前端(104)相连。

2.根据权利要求1所述的一种七功能水下机械臂系统，其特征是：第二液压缸(602)与第三液压缸(502)错位布置，第二液压缸(602)与第三液压缸(502)的单出杆活塞背对背布置；第四液压缸(402)与第五液压缸(302)错位布置，第四液压缸(402)与第五液压缸(302)的单出杆活塞背对背布置。

3.根据权利要求1或2所述的一种七功能水下机械臂系统，其特征是：第一主连杆与第一辅助连杆构成平行结构、同步转动，第一主连杆位于第一辅助连杆的外侧，第二主连杆与第二辅助连杆构成平行结构、同步转动，第二主连杆位于第二辅助连杆的外侧。