[发明专利]移动自动化环境中的人员安全措施

权利要求书

1.一种用于操作移动自动化工作站的计算机实施的方法，包括：

在计算机设备处接收来自一个或多个传感器的实时数据，所述一个或多个传感器包括提供在所述移动自动化工作站上的传感器以及提供在远离所述移动自动化工作站的位置处的至少一个传感器；

所述实时数据包括所述计算机设备和所述一个或多个传感器之间的多个通信交互；

基于从所述一个或多个传感器接收的实时数据，使用计算机设备定义具有外排斥面的排斥体积，所述外排斥面至少部分围绕可操作地设置在工作空间中的移动自动化工作站；

使用所述计算机设备定义具有外缓冲面的缓冲体积，所述缓冲面至少部分围绕所述移动自动化工作站和所述排斥体积，其中所述缓冲面上的点比所述排斥面上的点更加远离所述移动自动化工作站上与所述缓冲面上的所述点最靠近的点，所述排斥面上的所述点与所述移动自动化工作站上的所述点最靠近；

使用所述计算机设备基于从所述一个或多个传感器接收的数据来确定在所述工作空间内的所述移动自动化工作站的位置；

使用所述计算机设备基于从所述一个或多个传感器接收的数据来确定在所述工作空间内人员的位置；以及，

在所述移动自动化工作站操作或者移动期间更新所述排斥体积、排斥面、缓冲体积、缓冲面、人员的位置中的任一个位置；和

在检测到所述人员与所述排斥体积或缓冲体积重叠和所述人员越过所述排斥面或缓冲面中的至少一个后，执行使用所述计算机设备激活指示器和使用所述计算机设备更改预先确定的所述移动自动化工作站的移动中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其中定义缓冲体积的步骤中的至少一个是基于安全标准或政府规制中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的方法，其中定义排斥体积的步骤和定义缓冲体积的步骤在预先确定的所述移动自动化工作站的运动之前发生，并且所述排斥体积和所述缓冲体积封闭由所述预先确定的所述移动自动化工作站的运动定义的包络。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中定义排斥体积的步骤基于安全标准或政府规制中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的方法，其中在所述移动自动化工作站进行相对于所述工作空间的平移运动的同时执行定义排斥体积的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述定义步骤在预先确定的所述移动自动化工作站的运动之前发生，并且所述排斥体积封闭由所述预先确定的所述移动自动化工作站的运动定义的包络。

7.一种用于操作移动自动化工作站的系统，包括：

移动自动化工作站，被可转移地设置在工作空间内，所述工作空间被配置为容纳工件；

一个或多个传感器，所述一个或多个传感器包括提供在所述移动自动化工作站上的传感器和提供在远离所述移动自动化工作站的位置处的至少一个传感器；

处理器和包括指令的有形计算机可读介质，所述指令在由所述处理器执行时：

基于来自所述一个或多个传感器的实时数据，来定义具有外排斥面的排斥体积，所述实时数据包括所述计算机设备和所述一个或多个传感器之间的多个通信交互，所述外排斥面至少部分围绕可操作地设置在所述工作空间中的所述移动自动化工作站；

定义具有外缓冲面的缓冲体积，所述外缓冲面至少部分围绕所述移动自动化工作站和所述排斥体积，其中所述缓冲面上的点比所述排斥面上的点更加远离所述移动自动化工作站上与所述缓冲面上的所述点最靠近的点，所述排斥面上的所述点与所述移动自动化工作站上的所述点最靠近；

基于接收的来自所述一个或多个传感器的数据来确定在所述工作空间内的所述移动自动化工作站的位置；

基于接收的来自所述一个或多个传感器的所述数据来确定在所述工作空间内的人员的位置；以及，

在所述移动自动化工作站操作或者移动期间更新所述排斥体积、排斥面、缓冲体积、缓冲面、人员的位置中的任一个位置；

在检测到所述人员与所述排斥体积或缓冲体积重叠和所述人员越过所述排斥面或缓冲面中的至少一个后，执行激活指示器和更改预先确定的所述移动自动化工作站的移动中的至少一个。