[发明专利]立体相机成像的校正装置、方法及电子设备

说明书

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种立体相机成像的校正装置、方法及电子设备。

背景技术

随着信息技术的不断发展，立体相机的应用也越来越广泛。在使用立体相机的过程中，例如相机的抖动或振动、环境温度的变化以及相机的循环使用等状况将导致外部参数的变化，因此需要对立体相机的成像进行校正。

现有的校正方法一般在外部参数变化之后，离线计算校正参数并进行立体相机的重新校正。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本发明的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本发明的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

上述现有的校正方法需要离线进行计算并校正，校正速度较慢且准确性较差，从而影响立体相机的成像质量。

本发明实施例提供一种立体相机成像的校正装置、方法及电子设备，通过确定提取出的左侧图像和右侧图像中的匹配点，利用该匹配点的坐标在约束条件下对校正参数进行优化，并利用优化后的校正参数进行校正，能够对立体相机的成像进行在线校正，提高校正速度和准确性，从而提高立体相机的成像质量。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种立体相机成像的校正装置，所述校正装置包括：提取单元，所述提取单元用于分别提取立体相机的左侧相机和右侧相机的图像，获得左侧图像和右侧图像；匹配单元，所述匹配单元用于确定所述左侧图像和右侧图像中的匹配点；优化单元，所述优化单元用于利用所述左侧图像和右侧图像中的匹配点的坐标，在满足左侧相机和右侧相机的共轭极线共线、且所述共轭极线平行于所述立体相机的基线的约束条件下，对初始的校正参数进行优化；第一校正单元，所述第一校正单元用于根据优化后的校正参数对所述左侧图像和右侧图像进行校正。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括根据本发明实施例的第一方面所述的立体相机成像的校正装置。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种立体相机成像的校正方法，所述校正方法包括：分别提取立体相机的左侧相机和右侧相机的图像，获得左侧图像和右侧图像；确定所述左侧图像和右侧图像中的匹配点；利用所述左侧图像和右侧图像中的匹配点的坐标，在满足左侧相机和右侧相机的共轭极线共线、且所述共轭极线平行于所述立体相机的基线的约束条件下，对初始的校正参数进行优化；根据优化后的校正参数对所述左侧图像和右侧图像进行校正。

本发明的有益效果在于：通过确定提取出的左侧图像和右侧图像中的匹配点，利用该匹配点的坐标在约束条件下对校正参数进行优化，并利用优化后的校正参数进行校正，能够对立体相机的成像进行在线校正，提高了校正速度和准确性，从而提高了立体相机的成像质量。

参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本发明的实施方式包括许多改变、修改和等同。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

所包括的附图用来提供对本发明实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本发明的实施方式，并与文字描述一起来阐释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本发明实施例1的立体相机成像的校正装置的结构示意图；

图2是本发明实施例1的左侧相机和右侧相机的位置关系图；

图3是本发明实施例1的匹配单元的结构示意图；

图4是本发明实施例1的确定左侧图像和右侧图像中的匹配点的方法流程图；

图5是本发明实施例1的左侧相机和右侧相机旋转角度的示意图；

图6是本发明实施例2的电子设备的系统构成的一示意框图；

图7是本发明实施例3的立体相机成像的校正方法的流程图；

图8是本发明实施例4的立体相机成像的校正方法的流程图。

具体实施方式