[发明专利]一种室内移动机器人双目视觉定位与三维建图方法

权利要求书

1.一种室内移动机器人双目视觉定位与三维建图方法，其特征在于：包括以下模块：

模块一：图像采集模块；模块二：FPGA模块；模块三：存储模块；模块四：USB通信模块；模块五：无线通信模块；模块六：机器人运动平台；模块七：里程计模块。

2.一种室内移动机器人双目视觉定位与三维建图方法，其特征在于：包括以下数据处理步骤：

步骤一：通过左右两幅图像的信息利用快速置信度传播(FastBeliefPropagation)算法得到图像和机器人间的距离信息，在远程数据处理主机中构建三维的环境地图；

步骤二：利用改进的SIFT算法对图像快速提取关键特征点，并与远程数据处理主机中存储的特定标示物图像特征点信息进行比对，实现图像的识别；

步骤三：根据里程计采集的运动信息、特定标示物的坐标位置、机器人与特定标示物的距离信息采用粒子滤波的方法确定移动机器人的位置。

3.根据权利要求2所述的室内移动机器人双目视觉定位与三维建图方法，其特征在于：步骤一中所述的快速置信度传播算法是在对图像全部像素点采用图模型建模时，求解每一个像素点视差最大概率取值的一种方法。

4.根据权利要求2所述的室内移动机器人双目视觉定位与三维建图方法，其特征在于：步骤二中所述的SIFT算法是特征提取的一种方法，可得到在远程数据处理主机中已存储的特定标示物在左右两幅图像中的位置。

5.根据权利要求2所述的室内移动机器人双目视觉定位与三维建图方法，其特征在于：步骤三中所述的粒子滤波算法是采用概率统计的方法对机器人的位置进行建模，结合概率密度的采样方法，机器人的运动模型，机器人与标示物之间的距离信息连续的求解机器人的最大概率位置。