[发明专利]一种用于清洁机器人的光定位系统及其定位方法在审
申请号: | 201410184522.1 | 申请日: | 2014-05-04 |
公开(公告)号: | CN103983945A | 公开(公告)日: | 2014-08-13 |
发明(设计)人: | 孙慧明;王辉 | 申请(专利权)人: | 苏州昭创光电技术有限公司 |
主分类号: | G01S5/16 | 分类号: | G01S5/16 |
代理公司: | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人: | 陆明耀;姚姣阳 |
地址: | 215123 江苏省苏州市苏州工*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 用于 清洁 机器人 定位 系统 及其 方法 | ||
1.一种用于清洁机器人的光定位系统,其特征在于包括:
一光发射设备,所述光发射设备包括复数个的发光源,每个所述发光源将各自的识别码加载到光信号中进行传送,所述识别码为所述发光源在所述光发射设备中的位置信息;
一设置在清洁机器人上的信号接收器,用于接收来自所述发光源的光信号;
一微控制器,用于对所述信号接收器接收到的至少三个所述发光源的光信号的强度和时间进行计算处理,得出所述信号接收器所处的空间位置。
2.根据权利要求1所述的一种用于清洁机器人的光定位系统,其特征在于:所述光发射设备包括:
所述发光源,用于传递加载有所述识别码的光信号;
一调制编码电路,通过对每个所述发光源进行调制,编码加载到所述发光源的所述识别码;
一信号放大电路,将所述调制编码电路编码的识别码进行放大后发送至所述发光源;
一DC偏置电路,用于为所述发光源提供DC偏置。
3.根据权利要求2所述的一种用于清洁机器人的光定位系统,其特征在于:所述调制编码电路的编码格式为相位偏移编码。
4.根据权利要求1所述的一种用于清洁机器人的光定位系统,其特征在于:所述信号接收器包括至少一个的光电传感器,用于接收所述发光源发出加载有所述识别码的光信号,并将其转换为电信号;
滤波电路,用于对所述电信号进行滤波,去掉噪声;
放大电路,用于将滤波处理后的所述电信号进行放大;
解调电路,将放大后的所述电信号进行解调,分离出不同的所述发光源发出的信号,并且将分离出的不同的所述发光源发出的信号强度以及接收到不同的所述信号的时间发送给所述微控制器进行处理。
5.根据权利要求1所述的一种用于清洁机器人的光定位系统,其特征在于:所述光发射设备为LED发射设备,所述发光源为LED灯。
6.一种用于清洁机器人的光定位方法,其特征在于包括以下步骤:
S1:调制编码电路通过对每个发光源进行调制,编码加载到所述发光源的识别码;
S2:信号放大电路将信号进行放大后发送至发光源;
S3:光发射设备中的每个发光源将各自的识别码加载到光信号中进行传送;
S4:信号接收器上的光电传感器接收发光源发出的加载有识别码的光信号,并将其转换为电信号;
S5:电信号经过滤波电路进行滤波,去掉噪声;
S6:滤波处理后的电信号经过放大电路进行放大;
S7:放大后的电信号经过解调电路进行解调,分离出不同的发光源发出的信号,并且将分离出的不同的发光源发出的信号强度以及接收到不同的信号的时间发送给微控制器;
S8:微控制器对接收到的至少三个发光源的信号强度和时间进行计算处理,得出信号接收器的空间位置。
7.根据权利要求6所述的一种用于清洁机器人的光定位方法,其特征在于:所述光发射设备为LED发射设备,所述发光源为LED灯。
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