[发明专利]一种机器人腕部驱动机构

权利要求书

1.一种机器人腕部驱动机构，其特征在于包括与外部传动连接的负载板、壳体、第一减速单元、第二减速单元，所述该负载板可转动地设置于壳体上，所述第一减速单元、第二减速单元均设置在壳体内，其中第一减速单元的输出部分与所述负载板传动连接，所述第二减速单元的输出部分与所述壳体固定连接。

2.根据权利要求1所述的机器人腕部驱动机构，其特征在于，所述第一减速单元、第二减速单元均为谐波齿轮减速器。

3.根据权利要求2所述的机器人腕部驱动机构，其特征在于，所述谐波齿轮减速器包括固定设置在壳体内具有内齿圈的刚轮、具有外齿圈的柔轮以及发生器，所述发生器中部为断面呈椭圆的柱体，所述柔轮套设于发生器中部，柔轮与所述椭圆的长轴两端对应的外齿与刚轮的内齿圈啮合，所述啮合点随着发生器的转动而沿着刚轮的内齿圈转动，发生器作为谐波齿轮减速器的输入部分，所述柔轮作为谐波齿轮减速器的输出部分；所述第一减速单元的发生器转动使得负载板随着第一减速单元的柔轮的转动而转动。

4.根据权利要求3所述的机器人腕部驱动机构，其特征在于还包括一对支撑板、第一电机以及第二电机，所述一对支撑板分别位于壳体的外部两侧，所述第一电机、第二电机分别固定设置在支撑板上，所述第一电机、第二电机分别与所述第一减速单元、第二减速单元的发生器连接。

5.根据权利要求4所述的机器人腕部驱动机构，其特征在于，所述第一电机通过一输入轴以及一对伞齿轮与第一减速单元的发生器连接，使得第一减速单元的发生器与所述输入轴互相垂直设置；所述第二减速单元的发生器与输入轴同轴设置。