[发明专利]对象数量估计方法和装置

权利要求书

1.一种对象数量估计方法，包括：

生成包括对象在内的目标场景的深度图，并根据该深度图生成相应的投影表面积图；

在该深度图上估计对象的遮挡度；

根据估计的遮挡度，为相应的投影表面积图上的前景像素分配第一权重；

基于为投影表面积图上的前景像素所分配的第一权重，利用预先建立的权重与对象数量之间的映射模型，估计目标场景中的对象的数量。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：根据该深度图生成相应的投影高度图，

其中，在该深度图上估计对象的遮挡度的步骤包括：

通过从该投影高度图到该深度图的反向投影操作，在该深度图上确定对象的外接框；以及

根据该外接框内的像素深度值的分布，估计所述对象的遮挡度。

3.如权利要求2所述的方法，其中通过从该投影高度图到该深度图的反向投影操作在该深度图上确定对象的外接框的步骤包括：

在该投影高度图上获得多个局部极值点及相应的深度信息；

将所述局部极值点反向投影到相应的深度图上；

根据所述局部极值点的深度信息以及对象的属性，确定所述对象在所述深度图上的外接框。

4.根据权利要求3所述的方法，其中根据该外接框内的像素深度值的分布估计所述对象的遮挡度的步骤包括：

将所述外接框在垂直方向上划分为多个单元；

统计每个单元中的目标像素的数量，所述目标像素的深度值与所述局部极值点的深度值之差在预定范围内；

基于每个单元中的所述目标像素的数量与每个单元中的像素的总数的比例来估计所述遮挡度。

5.如权利要求1所述的方法，其中在根据该深度图生成相应的投影表面积图时，根据对象的深度信息将所述对象在所述投影表面积图上的像素数量归一化。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：判断场景中的对象相对于相机的朝向；

基于对象的朝向为相应的投影表面积图上的前景像素分配第二权重，

其中，基于为投影表面积图上的前景像素所分配的第一权重，利用预先建立的权重与对象数量之间的映射模型，估计目标场景中的对象的数量的步骤包括：

基于为投影表面积图上的每个前景像素分配的第一权重和第二权重，确定每个像素的最终权重；以及

利用投影表面积图上的每个像素的最终权重，从所述映射模型估计所述对象的数量。

7.如权利要求6所述的方法，还包括：根据该深度图生成相应的投影灰度图，

其中，通过在该投影灰度图上计算每个像素的光流场方向来判断对象的朝向。

8.如权利要求7所述的方法，其中当像素的光流场方向为0度或180度时，该像素的第二权重的值最大；当像素的光流场方向为90度或270度时，该像素的第二权重的值最小。

9.如权利要求6或7所述的方法，其中基于为投影表面积图上的每个像素分配的第一权重和第二权重确定每个像素的最终权重的步骤包括：

计算该像素的第一权重和第二权重的加权和，作为该像素的最终权重。

10.一种对象数量估计系统，包括：

生成部件，配置为生成包括对象在内的目标场景的深度图，并根据该深度图生成相应的投影表面积图；

遮挡度估计部件，配置为在该生成部件生成的深度图上估计对象的遮挡度；

分配部件，配置为根据该遮挡度估计部件估计的遮挡度，为相应的投影表面积图上的前景像素分配第一权重；

数量估计部件，配置为基于该分配部件为投影表面积图上的前景像素所分配的第一权重，利用预先建立的权重与对象数量之间的映射模型，估计目标场景中的对象的数量。