[发明专利]使用现有零件特征部的零件传递系统和使用该系统的方法

权利要求书

1.一种零件传递系统，包括:

末端执行器，能附接到机器人手臂；

其中末端执行器包括至少一个定位销，其能操作为接合零件的现有零件特征部，其中现有零件特征部的存在对于零件的预定用途来说是所需的；

其中现有零件特征部限定在特征部平面上设置的圆形洞；

其中至少一个定位销包括接合部分，其沿至少一个定位销的纵向轴线延伸；和

其中接合部分包括沿纵向轴线渐变的直径，从而定位销的接合部分在特征部平面上沿大致环形的接触环接合圆形洞的径向内边缘，所述接触环绕渐变部分的周向设置；

其中至少一个定位销包括第一定位销、第二定位销和第三定位销，第一定位销和第二定位销设置为与第三定位销相对，以在它们之间抓持所述零件；

其中至少一个定位销相对于末端执行器沿第一运动方向可动，以将接合部分与圆形洞对准；

其中接合部分包括沿第一平面相对于彼此可动的第一部分和第二部分，其中第一平面设置为正交于特征部平面，且垂直于第一运动方向。

2.如权利要求1所述的零件传递系统，其中定位销的接合部分限定半球形部分或圆锥形部分中的一个，所述半球形部分具有沿定位销的纵向轴线以非恒定比率变化的直径，所述圆锥形部分具有沿定位销的纵向轴线以恒定比率变化的直径。

3.如权利要求1所述的零件传递系统，其中第一定位销和第二定位销中的一个相对于末端执行器固定就位，且第一定位销和第二定位销中的另一个沿至少第一运动方向可动，以将相应接合部分与相应圆形洞对准。

4.如权利要求3所述的零件传递系统，其中第三定位销沿第一运动方向和第二运动方向可动，以将相应接合部分与相应圆形洞对准，其中第一运动方向垂直于第二运动方向。

5.如权利要求1所述的零件传递系统，其中至少一个定位销相对于末端执行器沿第二运动方向可动，以将接合部分与圆形洞对准，其中第二运动方向垂直于第一运动方向。

6.如权利要求5所述的零件传递系统，其中接合部分包括相对于彼此可动的第一部分、第二部分、第三部分和第四部分，第一部分和第二部分相对于第三部分和第四部分沿第一平面可动，且第一部分和第三部分相对于第二部分和第四部分沿第二平面可动，其中第一平面和第二平面每一个设置为正交于特征部平面，第一平面设置为垂直于第一运动方向，且第二平面设置为垂直于第二运动方向。

7.如权利要求1所述的零件传递系统，其中至少一个定位销包括可操作为经过圆形洞的插入端部和设置在至少一个定位销的插入端部附近且具有抓持特征部的夹持机构，所述抓持特征部可操作为接合零件的底侧，以在抓持特征部和接合部分之间夹持零件。