[发明专利]方向盘控制方法及其系统

说明书

技术领域

本发明涉及方向盘控制方法及其装置，尤其涉及利用基于AVM合成影像和距离感应传感器的驻车支援系统的方向盘控制方法及其系统。

背景技术

初级或高龄驾驶员对驻车感到负担，尤其对狭窄空间的驻车感到困难，因此对驻车支援系统的需求有所增加。随着这种市场需求和安装Motor-Driven Power Steering-电动助力转向系统(MDPS)的车辆的增加，以较少的费用减轻驾驶员的负担且增加了便利性的基于超声波的驻车支援系统逐渐增多。

如所述，为了通过传统超声波传感器识别驻车区划空间，需要驻车区划空间旁的周边车辆或障碍物，否则，可能会降低识别有效驻车区划空间的准确度。

并且，这种传统驻车支援系统中，最基本的逻辑为车辆位置推定器，较多使用利用车辆的后轮传感器数据的级差测程法(Differential Odometry)，这种级差测程法因车辆规格及路面状态等的不确定性，识别有效驻车区划空间的准确度会降低。

使所述测程法的姿势推定产生错误的误差原因为系统性误差(Systematic error)，这是属于车辆内在误差原因的决定性原因。属于系统性误差原因的有：2个方向盘直径的不一致、方向盘的未对准(Misalignment)以及运动学建模错误(Kinematic modeling error)等。

另外，欧洲专利EP2377728中详细地说明了利用障碍物检测所需手段和基于影像检测驻车区划线的手段，以通过所述障碍物检测手段生成的障碍物地图为根据，在所述基于影像的手段所提供的影像中选定关心领域并检测驻车区划线的装置。这种传统技术中，仔细说明了若基于影像的驻车区划线检测失败，以障碍物地图为根据，决定有效驻车区划的方法，这种方式中，若根据车辆规格及路面状态的不确定性而车辆位置推定误差变大时，可能会降低有效驻车区划准确度及识别率。

若根据车辆规格及路面状态的不确定性而车辆位置推定误差变大时，驻车的过程中，驻车排列图的误差会变大，传统技术对该问题点没有提出解决方案。

发明内容

(要解决的技术问题)

本发明是为了解决所述问题点而提出，通过从AVM系统的合成影像到驻车线引导线及驻车区划拐角的检测/整合而正确地预测汽车动向，正确地构筑用于有效识别驻车区划的驻车区划地图及障碍物地图，从而有效提高驻车区划识别性能的同时，驻车到有效驻车区划的过程中，也通过关心驻车线的检测/整合而正确地推定汽车位置，提高驻车控制性能而驻车到所需的位置，日后为提高驻车控制而正确地构筑关心线区划地图。

并且，利用驻车区划识别过程中检测的驻车线引导线和驻车区划拐角信息，通过车辆位置误差补正而制作正确的驻车区划地图及障碍物地图，驻车到有效驻车区划的过程中，执行利用关心驻车线信息的车辆位置误差补正的同时，通过实时驻车路径的重新生成而最小化驻车排列图的误差。(解决问题的手段)

为达成所述目的的根据本发明的一实施例的方向盘控制方法，包括：通过由设置在车辆的多个摄像头影像合成的第1影像，检测驻车区划拐角及驻车线引导线的步骤；利用基于距离感应传感器而制作的障碍物地图，识别根据所述检测的驻车区划拐角及所述驻车线引导线的驻车区划的障碍物有/无及有效驻车区划的步骤；根据所述识别的障碍物及有效驻车区划，为驻车到所述有效驻车区划而生成初步驻车路径的步骤；参考所述生成的初步驻车路径，所述车辆进入所述有效驻车区划时，通过由设置在所述车辆的多个摄像头影像合成的第2影像，检测关心驻车线的步骤；根据所述检测的驻车线引导线、驻车区划拐角及关心驻车线中的至少一个，补正所述车辆的位置的步骤；根据所述补正的车辆位置，重新生成能够驻车到所述有效驻车区划的驻车路径的步骤；及根据所述初步驻车路径或所述重新生成的驻车路径，控制所述车辆的方向盘的步骤。

(发明的效果)

根据本发明的多种实施例，本发明的效果在于：通过AVM影像而正确地构筑用于识别有效驻车区划的驻车区划地图及障碍物地图，从而提高有效驻车区划识别性能的同时，在驻车到有效驻车区划的过程中，也能通过关心驻车线的检测/整合而正确地推定汽车位置，为驻车到所需位置而通过驻车控制性能。

并且，驻车到有效驻车区划的过程中，执行利用关心驻车线信息的车辆位置误差补正的同时，通过重新生成实时驻车路径而最小化驻车排列图的误差。

附图说明

图1是图示根据本发明的一优选实施例的驻车区划识别过程的流程图。

图2是图示根据本发明的一优选实施例的有效驻车区划而进行驻车的过程的流程图。