[发明专利]用于工字轮自动搬运的装置

说明书

技术领域：

本发明涉及一种自动搬运装置，主要适用于工字轮、线盘等的自动抓取和投放的搬运装置。

背景技术：

现有技术中，机器人已广泛应用于各行业的生产、加工中，即提高了工作效率，同时又节约了人工成本。但是，由于技术局限性，在现如今的工字轮、线盘等两头大中间小且质量较大的工件搬运领域大多还是通过人工搬运的工作方式进行的，这种方式投入的劳动力成本较大，生产效率低。工人在取出工件时，人工操作不仅工作效率低，而且由于人员直接与在制产品接触，因此在生产中还存在一定的安全隐患。

现在一种机械式自动夹紧抓手的基础上对工字轮、线盘等两头大中间小且质量较大不易实现自动抓取与放下且又不易实现人工搬运的工件，发明一种自动搬运装置，实现对这些部件的自动抓取与自动投放的搬运过程。

发明内容：

本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种即能实现自动夹紧工件又能实现自动投放工件的自动搬运装置。

本发明所提供的一种用于工字轮自动搬运的装置由支撑装置、驱动装置以及机械式自动夹紧抓手组成：

所述支撑装置包括机架板3、连架杆4、支撑板10、导轨板8、万向轮1、立柱2以及支柱11，所述导轨板8固连在所述机架板3上，所述机架板3通过所述连架杆4固连，所述立柱2与所述机架板3固连，所述支撑板10、支柱11通过螺钉固连在所述立柱2上，所述万向轮1安装在所述立柱2下。

所述驱动装置包括电机9、减速器7、主动臂6、从动臂5、第一从动臂接头15A、第二从动臂接头15B、第三从动臂接头15C以及安装杆14，所述减速器7安装在所述支撑板10上，所述电机9安装在所述减速器7上，所述主动臂6连接所述减速器7的输出轴，所述从动臂5是“人”字形，所述从动臂5的三个伸出端通过螺钉分别与所述第一从动臂接头15A、第二从动臂接头15B以及第三从动臂接头15C固连，所述第一从动臂接头15A位于所述从动臂5“人”字形的伸出端，所述第一从动臂接头15A通过轴承与所述主动臂6联接，所述从动臂接头15B以及从动臂接头15C位于所述从动臂5“人”字形的另外两端，所述从动臂接头15B以及从动臂接头15C通过轴承与所述安装杆14联接，所述安装杆14两端通过轴承与所述导轨板8的圆弧导轨相配合。

所述机械式自动夹紧抓手包括保持架13、滑筒16、手爪17、卡环12、连接杆18、伸缩弹簧19、铜套20、压缩弹簧21、滑爪转筒22、滑爪套23、芯轴24以及铜顶套27；所述连接杆18上端与所述安装杆14通过螺钉固连；所述连接杆18的下端通过螺纹与所述保持架13相连；所述铜套20固连在所述芯轴24上端；所述芯轴24设置在所述保持架13内，所述芯轴24通过所述铜套20实现与所述保持架13的滑动配合；所述伸缩弹簧19设置在所述保持架13内，所述伸缩弹簧19的一端顶住所述连接杆18的下端，所述伸缩弹簧19的另一端顶住所述芯轴24上端面；所述压缩弹簧21、滑爪转筒22、滑爪套23、滑筒16从上至下套装在所述芯轴24上；所述压缩弹簧21套在所述芯轴24上，并且所述压缩弹簧21的一端顶住芯轴24，另一端顶住所述滑爪转筒22上端面；所述手爪17通过螺栓26和转铰销25分别与所述滑筒16的伸出臂以及所述芯轴24的下端联接；所述卡环12与所述手爪17固连；所述卡环12的内表面上装有橡胶垫28；所述铜顶套27固定套装在所述芯轴24的最下端。

所述滑筒16的外壁设有四个凸台以及凹槽，所述凸台和凹槽交错排列，所述凸台上设有两个滑槽，所述滑筒16的下端有两个伸出臂，所述两个伸出臂下部各设有一个螺纹孔；所述滑爪转筒22下端设有四个滑爪以及凹槽，所述滑爪与凹槽交错排列，所述滑爪的端部为斜面；所述滑筒16的四个凸台和凹槽分别与所述的滑爪转筒22四个凹槽和滑爪实现滑动配合；所述滑爪套23的上端设有八个分度爪，所述分度爪为凸出的三角形，所述分度爪间的槽为凹下的三角形，所述分度爪爪与槽交错排列，所述滑爪套23外部设有四个凸台，所述滑爪套23的四个凸台与所述滑筒16四个凹槽实现滑动配合。

所述保持架13为阶梯型空腔结构，所述保持架13的顶部设有螺纹孔。所述芯轴24为阶梯型，轴的下端设有孔。所述手爪17上设有一个小孔和一个长孔，所述小孔通过螺栓26与所述滑筒16的伸出臂相联接，所述长孔通过转铰销25与所述芯轴24上的孔联接。