[发明专利]双基准信号源飞行器方向标定方法

权利要求书

1.一种双基站飞行器方向标定方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤1：在飞行器航行轨迹垂直的方向左右侧各布置一个基准信号源；

步骤2：步骤1中的两基准信号源同时接收北斗授时或铷钟授时秒信号；

步骤3：两基准信号源接收到授时秒信号之后向飞行器上的接收机发送M序列伪随机码进行伪码测距，由发送伪随机码的时差算出距离差，得到偏差角度；在飞行器发射初始段内前10～20公里内的误差根据得到的偏差角度来修正；

步骤4：对发射全程累积下的误差量即积累偏差量进行误差分解，该偏差角度分解为温度漂移误差、时间漂移误差、指向零值误差，分别测量时间漂移和温度漂移的规律性，将温度漂移曲线与时间漂移曲线进行叠加对飞行器发射20公里之后的发射轨迹进行实时修正。

2.根据权利要求1所述的一种双基站飞行器方向标定方法，其特征在于，所述步骤1中，为确保其初始段内的精准飞行，需要对偏差角度进行补偿，具体的：

设两个基准信号源，第一基准信号源的坐标为(x1,y1,z1)，第二基准信号源的坐标为(x2，y2，z2)，若飞行器飞行了ti小时，飞行了Hi公里时实际到达C点，而理想位置为A点；飞行器与第一基准信号源之间的实际距离为R1，与第二基准信号源之间的实际距离为R2；飞行器与第一基准信号源之间的理想距离为R01，与第二基准信号源之间的理想距离为R02；

偏差角度θ的计算：由大量数据建模得知，存在一个第一基准信号源到实际位置C点和第二基准信号源到理想位置A的交叉B点，使得AB＝∣R01-R1∣，BC＝∣R02-R2∣且∠ABC＝90°，根据勾股定理得出：

AC=|R01-R1|2+|R02-R2|2]]>

又因为AC＝Hi·tanθ得到偏差角度θ：

θ=tan-1|R01-R1|2+|R02-R2|2Hi.]]>

3.根据权利要求1所述的一种双基站飞行器方向标定方法，其特征在于，所述步骤2，具体的：基准信号源同时接收北斗授时或铷钟授时，即同时收到秒信号，以信号源收到秒信号为起点，向飞行轨道发送已存储好的一串m序列伪随机码，从第一基准信号源到无人飞行器的发送时间为t1，从第二基准信号源到无人飞行器的发送时间为t2，比较t1，t2的大小，较大的则离飞行/发射轨道较远，则第一基准信号源、第二基准信号源到无人飞行器的距离差为：|t2-t1|·c，式中c为光速。