[发明专利]一种空间耦合参数系统的参数辨识方法

说明书

技术领域

本发明属于系统参数辨识领域，具体涉及一种空间耦合参数系统的参数辨识方法。

背景技术

空间复杂系统中往往会包含较多的相同结构的单元，例如类人机器人腕用六维加速度传感器和多臂空间机器人，这些构造单元可以视为一种包含耦合项的多输入多输出系统，这类系统被称为空间耦合参数系统。如果对该系统直接进行参数辨识，则会涉及到大量复杂矩阵的求逆问题，同时该大系统中可能存在线性项和非线性项，而非线性项中又可能涉及多个状态变量和参数变量，目前针对非线性系统一般采用参数化方法，但是该方法也会造成待辨识参数的维数和方法的计算量大大增加，如何将该系统分解成若干子系统，并控制子系统之间辨识参数的交互协调是目前系统参数辨识领域的热点问题。

目前针对该类多输入多输出系统采用的最常用的两种方法是递阶辨识和耦合辨识，该方法分别是丁峰等在1999年和2010年提出，并用以解决大系统结构复杂的参数耦合线性和非线性多变量系统等问题的辨识方法，递阶辨识方法是通过将一个辨识模型分解为多个维数较少，变量较少的子辨识模型，各个子辨识模型间存在耦合关联项，即一个子模型包含其他一些子模型的未知变量，在对各子系统未知参数进行辨识时，包含在其他子系统中的未知参数则用前一时刻的估计值代替，从而保证每个子系统的辨识方法能够实现。耦合辨识方法则是通过将一个辨识模型按照输出的数目分解成多个子系统，每个子系统是一个多输入单输出系统，再对每个子系统的参数进行依次辨识，任一子系统的待辨识参数用其顺序相邻子系统的估计值代替，从而保证每个子系统的辨识方法能够实现。但是现有技术中都是这两种方法的单独使用，没有这两种辨识方法如何结合从而增强系统参数辨识效果的方法。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种收敛速度较快，计算量小，辨识结果准确的空间耦合参数系统的参数辨识方法。

本发明是通过以下技术方案来实现：

一种空间耦合参数系统的参数辨识方法，包括如下步骤：步骤1，根据空间耦合参数系统的输入输出关系，建立包含耦合单元的多输入多输出空间复杂系统模型；步骤2，将步骤1中建立的空间复杂系统划分为若干个具有耦合参数的子系统，每个子系统的线性部分和非线性部分的待辨识参数均相同；步骤3，将每个子系统划分为线性子子系统和非线性子子系统，同一子系统下的线性子子系统和非线性子子系统之间利用两阶段递阶辨识对系统参数辨识，得到对应子系统的辨识结果；步骤4，按步骤2中空间复杂系统子系统的划分顺序，将每个子系统的辨识结果传递到下一子系统，并替换上一子系统的上一时刻的辨识结果；步骤5，重复步骤3和步骤4直到达到辨识要求，满足终止条件后输出得到辨识结果。

优选的，步骤1中所述的空间复杂系统模型为：

A(z)Y(t)＝B(z)U(t)+C(z)F(U(t))+v(t)   (1)

其中，Y(t)＝[y₁(t),y₂(t),…,y_m(t)]^T是系统输出向量，U(t)＝[u₁(t),u₂(t),…,u_m(t)]^T是系统的输入向量,F(U(t))表示输入向量U(t)的非线性组合向量，z^-1为单位后移算子[z^-1y(t)＝y(t-1),zy(t)＝y(t+1)]，A(z)和B(z)是单位后移算子z^-1的常系数时不变多项式，C(z)为F(U(t))的系数矩阵，v(t)＝[v₁(t) v₂(t) …v_m(t)]^T是零均值白噪声序列，t表示采样时刻。

进一步，A(z)和B(z)表示为：