[发明专利]一种基于智能材料直线驱动的多自由度机械臂关节

权利要求书

1.一种基于智能材料直线驱动的多自由度机械臂关节，其特征是：包括平 面垂直驱动关节、平面水平驱动关节、平面圆周驱动关节；平面垂直驱动关节 包括肩端支撑、第一驱动单元，第一驱动单元包括SMA驱动丝、对开叉、关 节连接架、移动滑块，肩端支撑上安装滑动轴，SMA驱动丝和移动滑块安装在 滑动轴上，SMA驱动丝驱动移动滑块沿滑动轴移动，对开叉第一端连接移动滑 块，关节连接架包括连接端、连接板、支撑板，连接端上设置前端轴孔、后端 轴孔，支撑板安装在连接端的两侧，连接板与一侧的支撑板相连，前端轴孔通 过第一轴与肩端支撑装配，后端轴孔通过第二轴与对开叉第二端装配；平面水 平驱动关节包括关节连接支架、第二驱动单元，第二驱动单元与第一驱动单元 结构相同，第二驱动单元的滑动轴安装在第一驱动单元的支撑板上，第二驱动 单元的关节连接架的支撑板处设置凸台轴孔，第一驱动单元的连接板上的轴孔 通过第三轴与第二驱动单元的关节连接架的前端轴孔装配；平面圆周驱动关节 包括第三驱动单元，第三驱动单元的结构与第一驱动单元的结构相同，第二驱 动单元的凸台轴孔通过第四轴与第三驱动单元的关节连接架装配，第三驱动单 元的滑动轴安装在第三驱动单元的关节连接架上。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能材料直线驱动的多自由度机械臂关 节，其特征是：所述的对开叉的两端为U型叉，对开叉的中部为直线型，两端 的U型叉通过直线型的中部相连，两端的U型叉开口方向相反。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于智能材料直线驱动的多自由度机械 臂关节，其特征是：平面垂直驱动关节、平面水平驱动关节、平面圆周驱动关 节的滑动轴均为四根。