[发明专利]一种具有自标定功能的6-PTRT型并联机器人

权利要求书

1.一种具有自标定功能的6-PTRT型并联机器人，包含由静平台、动平台、连接于静平台和动平台之间的六套连杆机构以及与连杆机构相连的驱动装置组成的并联机器人，其特征是：还包括标定装置，所述标定装置包括一个上下均是正六边形的桁架结构、六个拉线传感器和六根拉线绳索，所述并联机器人固定安装在桁架结构的底部，六个拉线传感器分别固定在桁架结构上方正六边形的六个角上，每根拉线绳索的一端固定在一个拉线传感器上、另一端固定在动平台上。

2.根据权利要求1所述的一种具有自标定功能的6-PTRT型并联机器人，其特征是：所述的驱动装置包括电机安装支架、六个直线步进电机、六个限位开关，六个直线步进电机分别安装在电机安装支架上，电机输出轴上端与连杆机构相连，电机输出轴下端与安装在底板上的限位开关一一对应。

3.根据权利要求1或2所述的一种具有自标定功能的6-PTRT型并联机器人，其特征是：所述的连杆机构包括万向节A、万向节B、万向节连接装置、连接柱A、连接柱B，连接柱A的一端与万向节A的一端连接，连接柱A的另一端与动平台连接，万向节A的另一端通过万向节连接装置与万向节B的一端连接，连接柱B的一端与万向节B另的一端连接，连接柱B的另一端与安装在静平台上的滑块连接，所述的电机输出轴上端与连杆机构相连是指电机输出轴上端与滑块连接。

4.根据权利要求3所述的一种具有自标定功能的6-PTRT型并联机器人，其特征是：所述的万向节连接装置包括大轴、小轴和深沟球轴承，大轴的一端与万向节B连接，大轴的另一端通过深沟球轴承与小轴的一端连接，小轴的另一端与万向节A连接。