[发明专利]惯性导航系统中陀螺仪刻度因子的校正方法及装置

权利要求书

1.惯性导航系统中陀螺仪刻度因子的校正方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车道线变化角度；

通过陀螺仪测量车身旋转角度；

比较相同时间段内车道线变化角度及陀螺仪测量的车身旋转角度；

根据比较结果校正陀螺仪刻度因子。

2.根据权利要求1所述的陀螺仪刻度因子的校正方法，其特征在于，所述获取车道线变化角度的步骤具体如下：

通过摄像头采集车身前方或后方的视频图像；

通过车道线识别单元对所采集的视频图像进行车道线提取；

根据所提取的车道线计算车道线变化角度。

3.根据权利要求2所述的陀螺仪刻度因子的校正方法，其特征在于，所述通过车道线识别单元对所采集的视频图像进行车道线提取的步骤具体为：

将获取的视频图像进行预处理；

对车道线的边缘进行检测。

4.根据权利要求3所述的陀螺仪刻度因子的校正方法，其特征在于，所述根据所提取的车道线计算车道线变化角度的步骤具体为：

将经边缘检测得到的图像进行Hough变换得到多条直线；

根据上述多条直线所处图像的位置与斜率来确定车道线；

根据视频图像坐标系与世界坐标系的映射关系计算所述车道线与车身所形成的夹角；

计算前后两次检测车道线与车身形成的夹角之差，得到前后两次检测车道线的变化角度。

5.根据权利要求1至4任一项所述的陀螺仪刻度因子的校正方法，其特征在于，所述比较相同时间段内车道线变化角度及陀螺仪测量的车身旋转角度的步骤具体为：

根据陀螺仪的规格设置刻度因子的变化阈值；

判断相同时间段内车道线变化角度与陀螺仪测量的车身旋转角度之差的绝对值是否超过预设的变化阈值；

所述根据比较结果校正陀螺仪刻度因子的步骤具体为：

当相同时间段内车道线变化角度与陀螺仪测量的车身旋转角度之差的绝对值超过变化阈值时，则根据车道线变化角度及陀螺仪测量的车身旋转角度校正陀螺仪刻度因子，否则不校正陀螺仪刻度因子。

6.根据权利要求5所述的陀螺仪刻度因子的校正方法，其特征在于：校正后陀螺仪的刻度因子S₂＝S₁*B/A，其中，S₁为陀螺仪的原刻度因子，A为车道线变化角度，B为陀螺仪测量的车身旋转角度。

7.惯性导航系统中陀螺仪刻度因子的校正装置，其特征在于，包括：

摄像头，用于采集车身前方或后方的视频图像；

陀螺仪，用于测量车身旋转角度；

车道线识别单元，用于对所采集的视频图像进行车道线提取；

车道线角度计算单元，用于计算所提取的车道线的变化角度；

中央处理单元，用于比较相同时间段内车道线变化角度及陀螺仪测量的车身旋转角度，并根据比较结果输出相应的校正指令到陀螺仪刻度因子校正单元；

陀螺仪刻度因子校正单元，用于根据中央处理单元的校正指令校正陀螺仪校正因子。

8.根据权利要求7所述的陀螺仪刻度因子的校正装置，其特征在于：所述中央处理单元，用于判断相同时间段内车道线变化角度与陀螺仪测量的车身旋转角度之差的绝对值是否超过预设的变化阈值，若是，则根据相同时间段内车道线变化角度及陀螺仪测量的车身旋转角度输出校正指令至陀螺仪刻度因子校正单元，否则，不输出校正指令至陀螺仪刻度因子校正单元。