[发明专利]一种欠驱动自适应式爬楼梯轮椅

权利要求书

1.一种欠驱动自适应式爬楼梯轮椅，其特征在于：包括椅架主体、电池、平衡机构、驱动系统和控制系统；

所述驱动系统包括变速箱、主电动机和欠驱动轮系，所述变速箱的壳体和主电动机的壳体分别连接在椅架主体下部，主电动机动力输出端与变速箱的动力输入端固定连接，所述欠驱动轮系为多臂星形轮系，包括齿轮箱、轮架轴、中轴、小轴和车轮，所述轮架轴与变速箱的动力输出端固定连接，轮架轴通过轴承设置在齿轮箱上，在轮架轴上固定套装有大齿轮；所述中轴和小轴固定在齿轮箱内，在中轴上活动套装有中齿轮，在小轴上活动套装有小齿轮，所述小齿轮、中齿轮和大齿轮均设置在齿轮箱内；所述车轮与小齿轮数量相同，且与小齿轮固定连接，所述大齿轮与中齿轮相啮合，中齿轮与小齿轮相啮合；

所述平衡机构包括丝杠支架、上框架、下框架和尾框架，丝杠支架固定在椅架主体的椅背后部，在丝杠支架上设置有丝杠，在椅架主体的后部固定有丝杠电机的壳体，丝杠电机的动力输出端与丝杠固定连接；所述上框架上端铰接有带螺纹孔的滑块，滑块与所述丝杠相配合，所述下框架的下端铰接在椅架主体下部，下框架的上端与上框架的下端和尾框架的上端铰接在框架轴上，尾框架的下端设置有万向轮；在上框架上铰接有直线电机的一端，直线电机的另一端与尾框架相铰接；

所述控制系统包括角度传感器、控制器、距离传感器及操作手柄，所述操作手柄设置在椅架主体上，角度传感器位于椅架主体的坐位的下部，距离传感器位于椅架主体的下前部；控制器的信号输入端分别与角度传感器、距离传感器及操作手柄相连接，控制器的信号输出端分别与主电动机、直线电机及丝杠电机相连接；所述电池分别与角度传感器、距离传感器、操作手柄、主电动机、直线电机及丝杠电机相连接。

2.根据权利要求1所述的欠驱动自适应式爬楼梯轮椅，其特征在于：在所述欠驱动轮系上还设置有电磁离合器，电磁离合器的主动端固定套装在轮系的轮架轴上，电磁离合器的从动端固定在齿轮箱上，电磁离合器的信号输入端与控制器相连接，电磁离合器与电池相连接。

3.根据权利要求1所述的欠驱动自适应式爬楼梯轮椅，其特征在于：所述控制系统还包括距离传感器，距离传感器固定于椅架主体的下前方，距离传感器的输出端与控制器的信号输入端相连接，距离传感器与电池相连接。

4.根据权利要求1所述的欠驱动自适应式爬楼梯轮椅，其特征在于：所述变速箱壳体的后部铰接在椅架主体的下部，变速箱壳体的前部与减震器的一端相铰接，减震器的另一端与椅架主体的下部相铰接；所述主电动机的壳体固定在变速箱壳体上。

5.根据权利要求1所述的欠驱动自适应式爬楼梯轮椅，其特征在于：所述欠驱动轮系为三臂星形或四臂星形轮系。

6.根据权利要求1所述的欠驱动自适应式爬楼梯轮椅，其特征在于：所述控制器为PLC。

7.根据权利要求1所述的欠驱动自适应式爬楼梯轮椅，其特征在于：所述电池和控制器位于椅架主体的坐位下部。

8.根据权利要求1所述的欠驱动自适应式爬楼梯轮椅，其特征在于：所述平衡机构还包括单向旋转支撑架，所述单向旋转支撑架安装在框架轴上。