[发明专利]基于飞行器的铁塔缺陷检测系统及飞行器定位方法

权利要求书

1.基于飞行器的铁塔缺陷检测系统，其特征在于，包括：

飞行器，用于在铁塔周围飞行；

定位装置，用于定位飞行器的位置；

设置在飞行器上的图像采集传输装置，用于采集铁塔图像并无线传输给服务器；

服务器，用于接收铁塔图像并进行缺陷检测。

2.根据权利要求1所述的基于飞行器的铁塔缺陷检测系统，其特征在于，所述飞行器为旋翼飞行器，所述飞行器包括用于提供所述飞行器直升的动力的电机、用于驱动电机的电调、为所述飞行器供电的电源、用于飞行器的飞行姿态控制的飞控模块、用于设定飞行器巡检路径的遥控设备、用于搭载图像采集传输装置并保持图像采集传输装置稳定的云台。

3.根据权利要求2所述的基于飞行器的铁塔缺陷检测系统，其特征在于，所述定位装置包括：用于来定位飞行器在铁塔周围区域内位置坐标的电子标签，电子标签设置在飞行器上；用于负责发现电子标签并发送发现请求的定位基站；用于配合定位基站和电子标签进行通讯，以便确定电子标签在局域空间中位置坐标的参考节点；用于负责定位基站、参考节点和电子标签之间无线通讯的网关。

4.根据权利要求3所述的基于飞行器的铁塔缺陷检测系统，其特征在于，所述定位基站包含ZigBee模块和RFID Reader模块，含ZigBee模块和RFID Reader模块之间通过RX/TX进行数据的传输；参考节点包含ZigBee模块；电子标签包括ZigBee模块和RFID Tag模块，ZigBee模块和RFID Tag模块之间是通过SPI接口连接。

5.根据权利要求4所述的基于飞行器的铁塔缺陷检测系统，其特征在于，所述图像采集传输装置包括用于铁塔图像采集的摄像头、用于将采集到的图像数据传送给服务器的无线传输模块。

6.权利要求1所述基于飞行器的铁塔缺陷检测系统的飞行器定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：网关向参考节点发送关于参考节点配置请求的广播；

步骤二：参考节点收到广播后进行配置，并发送用于应答网关发出的所述请求的单播；

步骤三：网关向定位基站发送关于电子标签发现请求的单播；

步骤四：定位基站寻找电子标签，发送关于电子标签配置请求的射频信号；

步骤五：电子标签收到所述射频信号后发送用于应答步骤四中定位基站发出请求的单播；

步骤六：电子标签发送用于参考节点发现请求的广播；

步骤七：参考节点向电子标签发送关于应答电子标签发现应答的单播；

步骤八：电子标签向网关发送关于电子标签发现应答的单播。