[发明专利]对象检测设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于使用图像识别字典(dictionary)从输入图像中检测对象的对象检测设备。

背景技术

针对检测存在于自身车辆前方或后方的对象(诸如，人或车辆)的目的，已知使用描述与检测对象有关的参考数据的图像识别字典、基于图像识别算法，对由安装在自身车辆上的摄像装置等所获得的输入图像执行图像识别。例如，日本专利申请公开第2010-79716号描述了下述技术：在该技术中，将由成像装置所获得的图像与模板数据(识别字典)进行核对，以用于行人的检测。

预先准备用于对检测对象进行检测的识别字典，以便使其适应假定的环境条件。因此，如果当成像装置获得图像时的实际环境条件与假定的环境条件相差很远时，则使用识别字典所执行的图像识别的鲁棒性退化，并且检测性能降低。

可能影响检测性能的环境条件包括：成像位置与检测对象之间的距离；依赖于日光照射、天气以及昼夜时间的输入图像的亮度、对比度及颜色。因此，当环境条件随着时间极大地发生变化时，使用同一识别字典所执行的对象检测的性能会不稳定。

发明内容

示例性实施例提供了一种对象检测设备，该对象检测设备包括：

存储部，存储作为多个识别字典中的一个识别字典与多个图像识别算法中的一个图像识别算法的组合的多个选择模式，识别字典中的每个识别字典描述检测对象的参考数据，识别算法中的每个识别算法用于基于识别字典识别输入图像中的检测对象；

指定装置，用于指定从拍摄输入图像的位置到与输入图像中的检测对象相对应的目标的距离和输入图像的光状态中的至少一个；

选择装置，用于基于由指定装置所指定的距离和光状态中的至少一个，从多个选择模式中选择一个选择模式；以及

检测装置，用于通过使用在由选择装置所选择的选择模式中所包括的图像识别字典和图像识别算法执行图像识别处理来检测输入图像中的检测对象。

另一示例性实施例提供了一种对象检测设备，该对象检测设备包括：

存储部，存储作为多个识别字典中的一个识别字典与一个图像识别算法的组合的多个选择模式，识别字典中的每个识别字典描述检测对象的参考数据，该一个识别算法用于基于识别字典从输入图像中识别检测对象；

指定装置，用于指定从拍摄输入图像的位置到与输入图像中的检测对象相对应的目标的距离和输入图像的光状态中的至少一个；

选择装置，用于基于由指定装置所指定的距离和光状态中的至少一个，从多个选择模式中选择一个选择模式；以及

检测装置，用于通过使用在由选择装置所选择的选择模式中所包括的图像识别字典和图像识别算法执行图像识别处理来检测输入图像中的检测对象。

根据这些实施例，提供了即使在检测对象周围的环境条件显著地发生改变时也能够可靠地对检测对象进行检测的对象检测设备。

根据包括附图和权利要求的下面的描述，本发明的其他优点和特征将变得明显。

附图说明

在附图中：

图1是示意性地示出了包括根据本发明的实施例的障碍检测设备的对象检测系统的结构的图；

图2A是示出了在根据本发明的实施例的障碍检测设备中所使用的多个识别字典和图像识别方法的示例的图；

图2B是示出了多个识别字典和多个图像识别算法的选择模式的示例的图；

图3是示出了依照输入图像从多个识别字典和多个图像识别算法之中进行选择的方法的图；以及

图4是示出了由根据本发明的实施例的对象检测设备所执行的对象检测处理的步骤的流程图。

具体实施方式

图1是示意性地示出了包括根据本发明的实施例的对象检测设备1的对象检测系统的结构的图。此对象检测系统安装在车辆(在下文中，可以称为自身车辆)上，以用于检测存在于自身车辆的前方或后方的指定的检测对象，诸如人、车辆以及交通标志。如图1所示，对象检测系统包括对象检测设备1、图像输入部2、传感器部3以及检测结果输出部4。

包括算术处理部10和存储部11的对象检测设备1通过使用描述待检测的检测对象的识别字典对输入图像执行图像识别处理来从输入图像中对检测对象的图像进行检测。