[发明专利]水下载体地磁三分量测量方法

权利要求书

1.一种水下载体地磁三分量测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、在已知水域选择水下磁场变化平缓且周围无其他干扰的非磁异常点P作为测量中心，用无磁性的木船或橡皮艇载上三分量磁力仪，测量P处的地磁三分量值B_G；

b、过滤掉低频交流磁场后，去掉外界磁源干扰，得到参数求解数学模型；

B_M＝(E+K)·A·B_G+B_S      （3）

c、在载体上捷联式安装一对磁矢量传感器，两磁矢量传感器距载体前端50cm，两磁矢量传感器之间的距离为50cm；

d、以P点为中心，载体长为半径，载体绕P点匀速做360°运动，载体上除了装有三分量磁力仪以外，还有姿态传感器和一套数据采集系统，由数据采集系统实时采集载体在旋转过程中不同的姿态信息和磁矢量数据，包括纵倾角α、横摇角θ、航向角以及两个磁矢量传感器在对应姿态下的测量值和

e、根据纵倾角α、横摇角θ、航向角以及两个磁矢量传感器在对应姿态下的测量值和求解数学模型，构建方程组；

f、参数求解，求解系数矩阵K和固定磁场B_S；

g、按测线实际测量两个磁矢量传感器姿态纵倾角α、横摇角θ、航向角数据和两个磁矢量传感器在对应姿态下的测量值和

h、根据差分求解数学模型，构建方程组；

i、计算机进行地磁场三分量的求解计算；

j、存储地磁场三分量信息。

2.按照权利要求1所述的水下载体地磁三分量测量方法，其特征在于，步骤f所述的参数求解方法和步骤h差分求解方法：

——参数求解：

A、计算机初始化；

B、读取已知区地磁场三分量数据；

C、参数求解模式；

D、读取传感器Ⅰ旋转后已测量数据；

E、读取传感器Ⅱ旋转后已测量数据；

F、根据测量模型求解K₁和K₂、B_1S和B_2S；

G、存储K₁和K₂、B_1S和B_2S；

——差分求解：

I、差分求解模式；

J、判断姿态信息是否测量完成，否，返回，是，转入下一步；

K、同步读取传感器Ⅰ和传感器Ⅱ的测量磁场值；

L、依据差分计算方程求解地磁场三分量B_G

M、地磁场三分量数据存储。