[发明专利]双光束激光焊接的同步控制方法及装置

权利要求书

1.一种双光束激光焊接的同步控制方法，其特征在于，包括：

在双光束激光焊接过程中，获取两束激光焊接熔池的红外图像；

分析所述红外图像，确定两束激光的位置误差；

在所述位置误差超过预设距离阈值的情况下，发送用于调整机器人位置的指令给双光束激光焊接系统中两台机器人，调整所述两台机器人的位置直至所述位置误差小于等于预设距离阈值。

2.如权利要求1所述双光束激光焊接的同步控制方法，其特征在于，分析所述红外图像，确定两束激光的位置误差，包括：

分析所述红外图像的温度场，确定两束激光的位置误差。

3.如权利要求1所述双光束激光焊接的同步控制方法，其特征在于，分析所述红外图像，确定两束激光的位置误差，包括：

确定所述红外图像中温度值高于预设温度阈值的区域为激光的熔池中心区；

确定两个熔池中心区之间的相对距离为两束激光的位置误差。

4.如权利要求1所述双光束激光焊接的同步控制方法，其特征在于，在所述位置误差超过预设距离阈值的情况下，发送用于调整机器人位置的指令给双光束激光焊接系统中两台机器人，调整所述两台机器人的位置直至所述位置误差小于等于预设距离阈值，包括：

利用采集所述红外图像的设备所在坐标系与所述两台机器人所在坐标系的对应关系，根据所述位置误差计算所述两台机器人之间的距离；

根据所述两台机器人之间的距离，发送用于调整机器人位置的指令给双光束激光焊接系统中两台机器人，调整所述两台机器人的位置直至所述位置误差小于等于预设距离阈值。

5.如权利要求1至4中任一项所述双光束激光焊接的同步控制方法，其特征在于，发送用于调整机器人位置的指令给双光束激光焊接系统中两台机器人，调整所述两台机器人的位置，包括：

发送速度控制指令给所述两台机器人，通过所述速度控制指令控制所述两台机器人的速度，调整所述两台机器人的位置。

6.如权利要求1至4中任一项所述双光束激光焊接的同步控制方法，其特征在于，发送用于调整机器人位置的指令给双光束激光焊接系统中两台机器人，调整所述两台机器人的位置，包括：

通过以太网向所述两台机器人发送用于调整机器人位置的指令，调整所述两台机器人的位置。

7.一种双光束激光焊接的同步控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在双光束激光焊接过程中，获取两束激光焊接熔池的红外图像；

确定模块，用于分析所述红外图像，确定两束激光的位置误差；

调整模块，用于在所述位置误差超过预设距离阈值的情况下，发送用于调整机器人位置的指令给双光束激光焊接系统中两台机器人，调整所述两台机器人的位置直至所述位置误差小于等于预设距离阈值。

8.如权利要求7所述双光束激光焊接的同步控制装置，其特征在于，所述确定模块用于分析所述红外图像的温度场，确定两束激光的位置误差。

9.如权利要求7所述双光束激光焊接的同步控制装置，其特征在于，所述确定模块，包括：

熔池中心区确定单元，用于确定所述红外图像中温度值高于预设温度阈值的区域为激光的熔池中心区；

确定单元，用于确定两个熔池中心区之间的相对距离为两束激光的位置误差。

10.如权利要求7所述双光束激光焊接的同步控制装置，其特征在于，所述调整模块，包括：

距离计算单元，用于利用采集所述红外图像的设备所在坐标系与所述两台机器人所在坐标系的对应关系，根据所述位置误差计算所述两台机器人之间的距离；

调整单元，用于根据所述两台机器人之间的距离，发送用于调整机器人位置的指令给双光束激光焊接系统中两台机器人，调整所述两台机器人的位置直至所述位置误差小于等于预设距离阈值。

11.如权利要求7至10中任一项所述双光束激光焊接的同步控制装置，其特征在于，所述调整模块用于发送速度控制指令给所述两台机器人，通过所述速度控制指令控制所述两台机器人的速度，调整所述两台机器人的位置。

12.如权利要求7至10中任一项所述双光束激光焊接的同步控制装置，其特征在于，所述调整模块用于通过以太网向所述两台机器人发送用于调整机器人位置的指令，调整所述两台机器人的位置。