[发明专利]自适应机械手臂

权利要求书

1.一种自适应机械手臂，其特征在于：包括回转基座和手臂总成，手臂总成包括下臂总成、上臂总成和机械爪安装总成；

所述下臂总成包括下臂体和臂体安装座，臂体安装座固定设置于回转基座，所述下臂体以沿竖直平面转动的方式单自由度配合设置于所述臂体安装座；

所述上臂总成包括上臂体和上臂驱动机构，所述上臂驱动机构包括依次铰接的下连杆、中间连杆Ⅰ和上连杆，所述下连杆通过驱动电机Ⅰ驱动沿竖直平面转动，所述上连杆中部铰接设置于所述下臂体上端形成杠杆结构，所述上臂体固定设置于所述上连杆并可随所述上连杆沿竖直平面转动；

所述机械爪安装总成包括连接架和机械爪安装盘，所述机械爪安装盘以可绕自身轴线转动的方式安装设置于连接架，所述连接架以沿竖直平面转动的方式连接于所述上臂体前端。

2.根据权利要求1所述的自适应机械手臂，其特征在于：所述机械爪安装总成还包括连接架驱动机构，所述连接架驱动机构依次铰接的前连杆、中间连杆Ⅱ和后连杆，所述后连杆下端铰接于臂体安装座，所述前连杆前端铰接于连接架。

3.根据权利要求2所述的自适应机械手臂，其特征在于：所述机械手臂的工作半径为1350mm-3150mm。

4.根据权利要求3所述的自适应机械手臂，其特征在于：所述中间连杆Ⅱ为倒三角结构，其前后端分别与前连接杆和后连杆铰接，下端铰接设置于下臂体上端外侧。

5.根据权利要求4所述的自适应机械手臂，其特征在于：所述中间连杆Ⅱ和所述上连杆通过同一铰接轴实现与下臂体上端的铰接。

6.根据权利要求5所述的自适应机械手臂，其特征在于：所述臂体安装座为U形结构，其一端侧壁设置所述驱动电机Ⅰ，驱动电机Ⅰ通过一减速齿轮副Ⅰ驱动下臂体转动，下臂体固定连接于减速齿轮副Ⅰ的从动齿轮轴，减速齿轮副Ⅰ的主动齿由所述驱动电机Ⅰ带动转动；所述臂体安装座另一端侧壁设置驱动电机Ⅱ，驱动电机Ⅱ通过一减速齿轮副Ⅱ驱动下连杆转动，下连杆固定连接于减速齿轮副Ⅱ的从动齿轮轴，减速齿轮副Ⅱ的主动齿由所述驱动电机Ⅱ带动转动。

7.根据权利要求6所述的自适应机械手臂，其特征在于：所述回转基座包括驱动电机Ⅲ、驱动箱和回转盘，所述驱动箱包括箱体和设置于箱体内的减速齿轮副Ⅲ，所述回转盘设置于驱动箱上方固定连接于减速齿轮副Ⅲ的从动齿轮轴，减速齿轮副Ⅲ的主动齿由驱动电机Ⅱ带动转动。