[发明专利]一种康迪电动汽车的电池定位换电方法在审
| 申请号： | 201410165269.5 | 申请日： | 2014-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN105015507A | 公开（公告）日： | 2015-11-04 |
| 发明（设计）人： | 周佳立;陈婧 | 申请（专利权）人： | 浙江瓿达科技有限公司 |
| 主分类号： | B60S5/06 | 分类号： | B60S5/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310012 浙江省杭州市西湖区文二路39*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 电动汽车 电池 定位 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种康迪电动汽车的电池定位换电方法，其特征在于：该系统通过视觉方法获取定位信息，利用机器人及夹具装置完成对康迪电动汽车的换电操作。
2.根据权利要求1所述康迪电动汽车的电池定位换电方法，其特征在于该方法包括以下步骤：(1)康迪电动汽车车身的确定；(2)康迪电动汽车电池及电池舱的识别；(3)康迪电动汽车电池及电池舱三维坐标的确定；(4)康迪电动汽车电池的取放。
3.根据权利要求2所述的康迪电动汽车车身的确定方法，其特征在于：根据校正后的图像计算获取空间点的深度信息，利用视差自动检测出康迪电动汽车车身所在位置，根据车辆三维重建信息获取车身姿势并进行位置归一化处理。
4.根据权利要求2所述的康迪电动汽车电池及电池舱的识别方法，其特征在于：利用电动汽车车轮模板匹配，自动检测出康迪电动汽车车轮所在位置，有效缩小电池检索区域；利用电动汽车电池模板匹配，自动检测出康迪电动汽车在取电池状态下电池所在位置；利用电动汽车无电池状态的模板匹配，自动检测出康迪电动汽车在放电池状态下电池舱所在位置。
5.根据权利要求2所述的康迪电动汽车电池及电池舱三维坐标的确定方法，其特征在于：在图像中匹配出电池或电池舱后，根据图像的二维坐标和转换矩阵计算康迪电动汽车电池或电池舱的三维空间坐标及旋转量。
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