[发明专利]一种导向轮偏转角度测量方法及装置

权利要求书

1.一种导向轮偏转角度测量方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取前航向传感器所感知到的前航向角度θ_t、后航向传感器所感知到的后航向角度前轮距以及轴距；

根据获取的前航向角度θ_t、后航向角度前轮距和轴距确定左右两侧导向轮偏转角度；

所述根据获取的前航向角度θ_t、后航向角度前轮距和轴距确定左右两侧导向轮偏转角度，具体通过如下公式：

其中，θ_l指的是左侧导向轮偏转角度，θ_r指的是左侧导向轮偏转角度，l_f指的是前轮距，d指的是轴距；

在确定出左右两侧导向轮偏转角度之后，还包括：

通过数据总线将确定出的左右两侧导向轮偏转角度进行输出。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取前航向角度θ_t、后航向角度之后，还包括：

根据获取到的前航向角度θ_t和后航向角度确定虚拟中轮偏转角度；

具体通过以下公式：

其中，所述θ_c指的是虚拟中轮偏转角度。

3.一种导向轮偏转角度测量装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取前航向传感器所感知到的前航向角度θ_t、后航向传感器所感知到的后航向角度前轮距以及轴距；

确定模块，用于根据获取的前航向角度θ_t、后航向角度前轮距和轴距确定左右两侧导向轮偏转角度；

所述确定模块，还具体用于通过如下公式确定左右两侧导向轮偏转角度：

其中，θ_l指的是左侧导向轮偏转角度，θ_r指的是左侧导向轮偏转角度，l_f指的是前轮距，d指的是轴距；

所述装置还包括：

输出模块，用于将确定出的左右两侧导向轮偏转角度输出给数据总线。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，

所述确定模块，还用于根据获取到的前航向角度θ_t和后航向角度 确定虚拟中轮偏转角度；

具体通过以下公式：

其中，所述θ_c指的是虚拟中轮偏转角度。