[发明专利]超近距离的高精度相对位置保持控制方法在审
| 申请号： | 201410163218.9 | 申请日： | 2014-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN103950555A | 公开（公告）日： | 2014-07-30 |
| 发明（设计）人： | 王颖;谌颖;韩冬;毕鹏波;汤文澜;张怡;张占良;刘涛;刘洁;郭明姝;杨彬;付若愚 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | B64G1/24 | 分类号： | B64G1/24 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 庞静 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 近距离 高精度 相对 位置 保持 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.超近距离的高精度相对位置保持控制方法，其特征在于：方法包括追踪器姿态控制和相对位置控制两部分；其中追踪器姿态控制采用相平面控制方法进行；追踪器姿态控制部分实时向相对位置控制提供追踪器的姿态信息；相对位置控制具体步骤如下：
(1)利用追踪器姿态控制部分提供的追踪器姿态信息，构建追踪器本体系到相对坐标系的姿态转移矩阵；所述的相对坐标系原点or为追踪器的质心，orzr轴指向地球的质心，oryr轴垂直于orzr轴，指向轨道角速度的反方向，orxr轴与orzr、oryr轴构成右手系；
(2)利用步骤(1)中构建的姿态转移矩阵，将追踪器上光学成像敏感器的测量量转换到相对坐标系下；以及将追踪器上加速度计测量的三轴速度增量转换到相对坐标系下；
(3)对步骤(2)中转换后的结果进行滤波，得到追踪器相对于目标器的相对位置和相对速度；
(4)根据任务需求，设置在相对坐标系下的目标位置；将步骤(3)中得到的相对位置和相对速度与目标位置求差，根据差值利用相平面控制方法控制追踪器到达目标位置。
2.根据权利要求1所述的超近距离的高精度相对位置保持控制方法，其特征在于：所述的追踪器姿态控制利用追踪器上星敏感器和陀螺联合定姿获得三轴姿态角和角速度，采用相平面控制方法进行控制。
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