[发明专利]用于管道清洗装置的自动纠偏控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及对管道清洗装置在行进过程中进行纠偏的技术，尤其是涉及了在一定容差范围内，履带补偿驱动控制技术，以及偏离较大时，自动回位纠偏技术。

背景技术

风管以及油烟管道等大量存在于各种公共设施中，这些管道后期的维护和护理直接关系到公共设施的正常使用，也关系到各管道的安全性与可持续性，因此显得尤为重要。

现有技术中已经出现了的全自动清洗装置，然而在自动清洗的整个过程里，要求自动清洗装置尽量处在方形油烟管道的中轴线上，保证动作的对称性。实际情况下，不采取任何措施，自动清洗装置很难一直处在中轴线上，极易发生偏斜。在发生偏斜之后，操作人员必须暂停清洗，并操作自动清洗装置回到中轴线。但现有技术中操作困难程度较高，由于需要经常暂停，导致清洗效率低下。

因此，如何采取措施以保证管道清洗装置可以自动沿中轴线前行、保证清洗效率是业界亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述现有技术中存在的问题，提出用于管道清洗装置的自动纠偏控制方法，包括如下步骤：

步骤1，将管道清洗装置轴线中心距离管道中轴线的距离设定为偏距d，将管道清洗装置轴线偏离管道中轴线的角度设定为偏角α，分别定义偏距d和偏角α的最小容差和最大容差，启动管道清洗装置，初始化管道清洗装置两侧履带的速度；

步骤2，测距模块实时获取管道清洗装置首尾两端的激光测距传感器的返回值，并计算管道清洗装置的偏距d和偏角α；

步骤3，判断偏距d和偏角α是否在最小容差范围内，若小于最小容差，则返回步骤2；若大于最小容差，则执行步骤4；

步骤4，判断偏距d和偏角α是否在最大容差范围内，若小于最大容差，则执行步骤6，实施小容差纠正方案；若大于最大容差，则执行步骤5，实施大容差纠正方案；

步骤5，执行大容差纠正方案：暂停管道清洗装置的清洗动作，将偏角α与其最小容差进行对比，若偏角α大于其最小容差，则矫正偏角，若偏角α小于其最小容差，则将偏距d与其最小容差进行对比，若偏距d大于其最小容差，则对偏距进行矫正，若偏距d小于其最小容差，则大容差纠正方案完成，继续返回步骤2；

步骤6，执行小容差纠正方案：将偏角α与其最小容差进行对比，若偏角α大于最小容差，则矫正偏角，若偏角α小于其最小容差，则初始化履带速度后，将偏距d与其最大容差进行对比，若大于，则返回步骤4，若小于，则继续将偏距d与其最小容差进行对比，若大于，则对偏距进行矫正，若小于，则完成小容差纠正方案，继续执行步骤2。

本发明以管道中轴线为中心，自动控制管道清洗装置的履带始终在可允许的偏差范围内不偏离管道中轴线，提升了手动纠偏的工作效率，并且设定了两个容差范围，在小容差与大容差之间时，可以不停止履带运动，不耽误清洗过程，进一步提升了清洗效率，只有当管道清洗装置超出了大容差时，说明偏离较严重，才会暂停清洗过程，对履带进行纠偏。两种方式的结合使得整个自动清洗流程更加流畅，并且纠偏动作规范，纠偏速度大大提高。整个纠偏过程采取闭环控制，纠偏精度高。

附图说明

下面，对照附图和较佳实施例对本发明进行详细说明，其中：

图1是本发明的流程图；

图2是本发明的大容差纠正方法流程图；

图3是本发明的小容差纠正方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对发明进行详细的说明。应当理解，对具体实施例的说明仅仅用以解释本发明提出的技术方案，并非限定本发明。

本发明的测距模块采用了2个激光测距传感器，分别安装在管道清洗装置同侧的前端和后端。依据两点确定一条直线的原理，根据两个传感器所返回的距离信息以及适当的传感器安装位置信息，即可计算出管道清洗装置在行进过程中距离管道中轴线的偏移角度（简称偏角α）以及管道清洗装置轴线中心偏移轴线距离（简称偏距d）。因此，偏角α与偏距d是考量偏差的两个主要位置参数，在本实施例中，定义偏角α和偏距d朝向管道中轴线的左侧偏离时为负数，朝向右侧偏离时为正数。此外，本发明还定义了分别定义了偏角α及偏距d的最大容差和最小容差。如果某时刻，管道清洗装置的位置参数偏角α和偏距d的绝对值中，存在至少一项大于最大/最小容差中的对应项，那么我们判定此刻管道清洗装置的位置超出最大/最小容差，否则，则称此刻管道清洗装置的位置处于最大/最小容差范围内。

如图1所示，本发明所提出的用于管道清洗装置的自动纠偏控制方法，其具体详细步骤如下：