[发明专利]判断雾存在与否的方法及其装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，包括：

拍摄车辆周边影像的步骤；

分析所述拍摄的影像而检测雾存在与否的步骤；

根据所述拍摄的影像类推大气亮度的步骤；

根据所述类推的亮度判断雾的可能性与否的步骤；及

所述判断结果为雾的可能性大时，测定光的传达量的步骤；及

根据所述检测结果而控制雾灯的开/闭的步骤。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

还包括根据所述检测结果而控制物体识别参数的步骤。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

还包括根据所述测定的光的传达量，判断雾度的步骤。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，包括：

判断的所述雾度为临界值以上时，最终判断为雾的步骤。

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述类推的步骤，

从所述拍摄的影像的像素的亮度中，通过上位第1范围的像素亮度类推大气亮度。

6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述类推的步骤，

从所述拍摄的影像的像素的亮度中，通过上位第2范围的像素亮度及上位第3范围的像素亮度的差值，类推大气亮度。

7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述类推的步骤，

从所述拍摄的影像的像素的亮度中，通过上位第2范围的像素亮度及上位第3范围的像素亮度的比率，类推大气亮度。

8.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述判断雾的可能性与否的步骤，

所述类推的差值为临界值以上时，判断为雾的可能性低。

9.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述判断雾的可能性与否的步骤，

所述类推的比率为临界值以上时，判断为雾的可能性低。

10.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述测定光的传达量的步骤，

按所述拍摄的影像的像素，计算并测定与所述类推的大气亮度值的亮度近似度。

11.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述判断雾度的步骤，

根据所述光的传达量低的像素的数量及光的传达量低的像素之间的亮度偏差，判断雾度。

12.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述光的传达量低的像素的数量多，该像素之间的亮度偏差小时，判断为雾度低。

13.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

摄像头，拍摄车辆周边的影像；

雾检测部，分析所述拍摄的影像而检测雾存在与否，根据该检测结果，控制雾灯的开/闭；

影像识别系统，根据所述检测结果，控制物体识别参数；

所述雾检测部通过所述拍摄的影像类推大气亮度并通过所述类推的亮度判断雾的可能性与否，

所述判断结果为雾的可能性大时，测定光的传达量，

所述雾检测部，

根据测定的光的传达量，判断雾度；所述判断的雾度为临界值以上时，最终判断为雾。