[发明专利]基于多模GNSS接收机的可见卫星快速选择方法

权利要求书

1.一种基于多模GNSS接收机的可用卫星快速选择方法，其特征在于，步骤为：

（1）计算当前多模GNSS接收机接收到所有可见卫星的仰角，剔除卫星仰角小于10度的卫星，得到可用的可见卫星集合S；

（2）针对上述步骤（1）得到的可见卫星集合S，根据卫星的卫星位置和接收机概略位置信息，计算系数矩阵和权系数矩阵；

（3）计算可见卫星集合S对应的GDOP值；

（4）计算每颗可见卫星对GDOP的贡献值△G_i，并按照贡献值△G_i从大到小排列构成集合S_G；

（5）当多模GNSS接收机需要选择N颗可见卫星进行导航定位时，N大于1，选择集合S_G中前面N颗卫星，即为GDOP最小的N颗可见卫星组合，所对应的可见卫星子集即为选择的可用卫星星座。

2.根据权利要求1所述的基于多模GNSS接收机的可用卫星快速选择方法，其特征在于，所述步骤（1）中得到的可见卫星集合S为：

S={s_i|elv_si>10⁰,1≤i≤M}

其中，s_i为第i颗可见卫星，elv_si为s_i卫星相对于接收机的仰角，M为可见卫星数目；

所述步骤（2）的具体流程为：

（2.1）可见卫星位置和接收机概略位置均为ECEF坐标系的矢量，第j颗可见卫星的位置为X^j=[x^jy^jz^j]和接收机概略位置为X₀=[x₀y₀z₀]，则系数矩阵A计算公式为：

其中，为接收机至卫星j观测向量的方向余弦，的具体计算公式为：

exj=x0-xj(x0-xj)2+(y0-yj)2+(z0-zj)2]]>

eyj=y0-yj(x0-xj)2+(y0-yj)2+(z0-zj)2]]>

ezj=z0-zj(x0-xj)2+(y0-yj)2+(z0-zj)2]]>

（2.2）权系数矩阵Q为：

Q=(A^TA)-¹。