[发明专利]一种用于磨削加工的新型3P3R机器人

权利要求书

1.一种用于磨削加工的新型3P3R机器人，其特征在于，该机器人采用箱体设计。

2.一种用于磨削加工的新型3P3R机器人，其特征在于，该机器人手臂采用直角坐标的平移构型和回转构型相结合的方式，前三个为彼此正交的平移关节，后三个为彼此正交，且可360度回转的关节。

3.一种用于磨削加工的新型3P3R机器人，其特征在于，电机与输出轴之间通过精密行星齿轮减速器或精密谐波减速器传动。

4.根据权利要求1所述的新型3P3R机器人，其特征在于，包括底座（104）和升降台（302），均采用空心箱体设计，提高了机器人的整体刚性。

5.根据权利要求2所述的新型3P3R机器人，其特征在于，包括六个由交流伺服电机驱动的3个平移关节和3个回转关节，扩展了机器人的工作空间和灵活磨削的姿态空间。

6.根据权利要求2所述的新型3P3R机器人的关节，其特征在于，前三个关节由交流伺服电机驱动滚珠丝杠传动，由直线导向轨道导向，分别来完成沿X、Y、Z轴的平移运动，后三个关节由交流伺服电机驱动转盘来完成磨削方向的调整且可以实现360度整圈回转，扩大了机器人的姿态空间。

7.根据权利要求3所述的新型3P3R机器人，其特征在于，交流伺服电机与输出轴之间通过精密行星轮减速器或精密谐波减速器后直接传动，降低输入电机的额定功率，输入齿轮误差对传动的影响，提高机器人的打磨加工精度。