[发明专利]塔机安全运行控制方法

权利要求书

1.一种塔机安全运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

确定控制点、获取塔机目标的当前运行量并计算运行速度；所述控制点为运行量对应禁止范围的起点；

将控制点、运行速度和当前运行量代入追击方程，求解追击方程得出接近时间；所述追击方程为用以表示塔机目标当前运行量、控制点和接近时间关系的关于接近时间的一元方程，运行量包括行程量、重量和力矩，行程量为用运动距离表示的运行量，包括幅度、高度和角度；

判断接近时间是否小于等于预设的控制时限：

若是，控制塔机目标停止当前运行；

停止当前运行后重复步骤：确定控制点、获取塔机目标当前运行量并计算运行速度；

若否，重复步骤：确定控制点、获取塔机目标当前运行量并计算运行速度。

2.根据权利要求1所述的塔机安全运行控制方法，其特征在于，在所述求解追击方程得出接近时间后包括：判断所述接近时间是否小于等于预定的报警时限；报警时限大于控制时限；

若是，则报警；

若否，则不报警。

3.根据权利要求1所述的塔机安全运行控制方法，其特征在于，当控制点为已知的固定控制点或重量固定，幅度改变的幅度控制点，其追击方程为

S=s_t+V_tt

其中，S为控制点，s_t为当前行程量，v_t为运行速度。

4.根据权利要求3所述的塔机安全运行控制方法，其特征在于，当控制点为固定控制点或幅度控制点时，所述计算运行速度的步骤具体为：

连续采集塔机目标的行程量，至少获得塔机目标的当前行程量s_t、当前前一相邻时刻的行程量以及对应的时间，利用速度公式求解运行速度v_t

vt=st2-st1t2-t1]]>

其中，s_t2为当前行程量s_t，s_t1为当前前一相邻时刻的行程量，t₂为当前时刻的时间，t₁为当前前一相邻时刻的时间，v_t为运行速度。