[发明专利]一种运动控制系统及方法

说明书

技术领域

本发明属于计算机应用领域，尤其涉及一种运动控制系统及方法。

背景技术

目前的开放式运动控制系统，多为基于PLCOpen（独立于生产商和产品的全球性协会）这个标准，而该标准目前基本都是由国外的软件支持的，国内的软件还没法较好的支持基于PLCOpen标准的开放式运动系统。然而，国外的软件价格都较为昂贵，且由于开发难度较大，用户难以进行二次开发。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种运动控制系统及方法，旨在解决现有的国外软件价格昂贵且难以实现二次开发的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种运动控制系统，所述系统包括：

人机交互模块，用于通过人机交互界面获得用户输入的运动指令；

运动指令执行模块，用于通过指令表或封装有多个函数的脚本来执行所述运动指令；

通讯模块，用于通过MODBUS通讯协议实现人机交互模块及运动指令执行模块的通信及数据传输。

本发明实施例的另一目的在于提供一种运动控制方法，所述方法包括：

通过人机交互界面获得用户输入的运动指令；

通过MODBUS通讯协议传输所述运动指令；

通过指令表或封装有多个函数的脚本来执行所述运动指令。

在本发明实施例中，人机交互界面接收到用户输入的运动指令后，运动指令执行模块通过指令表或封装有多个函数的脚本来执行所述运动指令。由于已经封装了很多的函数供用户调用，降低了用户二次开发的难度，且能够多任务处理多个运动指令。

附图说明

图1是本发明实施例提供的运动控制系统的结构图；

图2为客服端访问的自定义MODBUS数据包的格式的示意图；

图3为服务端访问的自定义MODBUS数据包的格式的示意图；

图4是本发明实施例提供的运动控制方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

如图1所示为本发明实施例提供的一种运动控制系统的结构图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

在本发明实施例中，运动控制系统包括：人机交互模块11，运动指令执行模块12，及与所述人机交互模块11和运动指令执行模块12相连的通讯模块13。

其中：

人机交互模块11，用于通过人机交互界面获得用户输入的运动指令。

在本发明实施例中，人机交互模块11一般部署于客户端，为用户提供人机交互界面，用户可根据实际应用在人机交互界面输入各种运动指令。

优选的，人机交互模块11中的人机交互界面还可用于用户修改参数，监控系统运行状态等。

需要说明的是，人机交互模块11可以同时部署于多个客户端，实现多个人机交互。

运动指令执行模块12，用于通过指令表或封装有多个函数的脚本来执行运动指令。

在本发明实施例中，运动指令执行模块12用于执行用户通过人机交互界面输入的运动指令。具体有两种指令执行方式，其一是通过指令表中定义好的指令来执行用户输入的运动指令，另一是通过脚本从封装的函数中调用对应的函数执行用户输入的运动指令。为了能够处理各种运动指令，已经预先封装了多个不同功能的函数。

在本发明实施例中，运动指令执行模块12包括两个子模块，分别为指令表执行模块121或脚本执行模块122，其中：

指令表执行模块121，用于通过指令表中的指令单任务执行运动指令。

在本发明实施例中，指令表中包括有多个不同的指令，可以用于执行不同的运动指令。由于指令表只能串行执行各种指令，因此只能通过指令表中的指令单任务顺序执行运动指令，但是执行效率较高。指令表中的指令包括开发者预先定义好的指令，以及用户在系统使用过程中自行添加的宏指令。

需要说明的是，为用户提供了宏指令编辑接口后，用户在实际使用该运动控制系统的过程中，便可根据实际的使用需要，通过脚本编辑满足实际功能需求的自定义宏指令，并编辑执行宏指令的函数脚本。当执行到宏指令时，便调用对应执行该宏指令的函数脚本来执行该宏指令。使得该运动控制系统的应用更加灵活，适宜不同需求的用户使用。