[发明专利]自移动机器人避障行走方法

权利要求书

1.一种自移动机器人避障行走方法，在所述自移动机器人的行走区域内，以水平方向为X轴，竖直方向为Y轴建立平面直角坐标系，其特征在于，该方法具体包括如下步骤：

步骤100：自移动机器人沿Y轴行走，当自移动机器人沿Y轴正向行走检测到障碍物时，设该位置障碍点为上行障碍点，存储有效的上行障碍点为上行记录点；当自移动机器人沿Y轴反向行走检测到障碍物时，设该位置障碍点为下行障碍点，存储有效的下行障碍点为下行记录点；

步骤200：将上行记录点和下行记录点根据存储的先后顺序分为当前上行记录点和在先上行记录点、当前下行记录点和在先下行记录点；

步骤300：若所述当前障碍点为上行障碍点，判断当前的上行障碍点之前是否存在一在先上行记录点，且该在先上行记录点在Y轴上的坐标小于当前的上行障碍点在Y轴上的坐标；若所述当前障碍点为下行障碍点，判断当前的下行障碍点之前是否存在一在先下行记录点，且该在先下行记录点在Y轴上的坐标大于当前的下行障碍点在Y轴上的坐标；

步骤400：若判断结果为是，则该在先上行记录点或在先下行记录点为折返点，自移动机器人在该障碍点处沿X轴朝折返点方向行走至折返点X轴坐标处，删除折返点坐标，执行该点到当前障碍点之间区域的遍历行走后，返回步骤100；若判断结果为否，自移动机器人沿X轴移动一个位移量M1；

步骤500：自移动机器人沿原Y轴行走方向的反向行走，返回步骤100；

步骤600：循环步骤100至步骤500，直至完成行走区域的遍历行走。

2.如权利要求1所述的自移动机器人避障行走方法，其特征在于，所述步骤100具体还包括：

若当前上行障碍点与任一在先上行记录点Y轴坐标均不相同，则该上行障碍点为有效的上行障碍点；若当前下行障碍点与任一在先下行记录点Y轴坐标均不相同，则该下行障碍点为有效的下行障碍点。

3.如权利要求1所述的自移动机器人避障行走方法，其特征在于，所述步骤100具体还包括：

任一上行障碍点均为有效上行障碍点；任一下行障碍点均为有效下行障碍点。

4.如权利要求3所述的自移动机器人避障行走方法，其特征在于，所述步骤400具体还包括：若判断结果为是，比较所有满足判断条件的上行记录点或下行记录点中X轴坐标与该障碍点处X轴坐标的差值，以差值最大的上行记录点或下行记录点为折返点。

5.如权利要求4所述的自移动机器人避障行走方法，其特征在于，所述步骤400具体还包括，若判断结果为是，删除所有满足判断条件的上行记录点或下行记录点坐标。

6.如权利要求1所述的自移动机器人避障行走方法，其特征在于，所述步骤400具体还包括：如果自移动机器人还未走到折返点X轴坐标处再次检测到障碍物，则删除折返点坐标后进入步骤500。

7.如权利要求1所述的自移动机器人避障行走方法，其特征在于，在所述步骤400中，机器人执行从折返点到当前障碍点之间区域的遍历行走的行走方式与步骤600中完成行走区域的遍历行走的行走方式相同。

8.如权利要求1-7任一项所述的自移动机器人避障行走方法，其特征在于，所述步骤400后还包括步骤410：判断自移动机器人是否可以沿原Y轴行走方向行走，若判断结果为是，则自移动机器人沿原Y轴行走方向行走，返回步骤100；若判断结果为否，则进入步骤500。

9.如权利要求8所述的自移动机器人避障行走方法，其特征在于，所述步骤410判断自移动机器人是否可以沿原Y轴行走方向行走的具体内容为：

自移动机器人先沿原Y轴行走方向行走，若行走一段距离后未检测到障碍物，则判断自移动机器人可以沿原Y轴行走方向行走，否则，判断自移动机器人不可以沿原Y轴行走方向行走。

10.如权利要求8所述的自移动机器人避障行走方法，其特征在于，自移动机器人的侧部设有侧视传感器，所述步骤410判断自移动机器人是否可以沿原Y轴行走方向行走的具体内容为：

自移动机器人根据侧视传感器的反馈信号判断是否可以沿原Y轴行走方向行走。

11.一种自移动机器人避障行走方法，在所述自移动机器人的行走区域内，以水平方向为X轴，竖直方向为Y轴建立平面直角坐标系，且沿着X轴或Y轴的方向行走为正向行走；

其特征在于，该方法具体包括如下步骤：

步骤1000：自移动机器人沿Y轴行走，当自移动机器人检测到障碍物时，设该位置为障碍点，存储该位置的坐标形成记录点；

步骤2000：判断是否在先存储有一记录点，且该记录点在Y轴上的坐标位于当前障碍点与前一障碍点在Y轴向上的坐标所构成的数值区间内；

步骤3000：若判断结果为是，则该记录点为折返点，自移动机器人自当前障碍点处沿X轴朝折返点方向行走至折返点X轴坐标处，删除折返点坐标，执行该点到当前障碍点之间区域的遍历行走后，返回步骤1000；

若判断结果为否，自移动机器人沿X轴移动一个位移量M1；

步骤4000：自移动机器人沿原Y轴行走方向的反向行走，返回步骤1000；

步骤5000：循环步骤1000到步骤4000，直至完成行走区域的Y轴遍历行走。