[发明专利]曲节机械手

说明书

技术领域

一种曲节机械手，属机械领域。

背景技术

已知的各种机械手，有液压机带动的，也有电机带动的。但是它们撑开的角度都比较小，因而抓取的范围就比较小。并且它们手指的伸直度也比较小。

发明内容

这里提供一种机械手，相当于仿生机械手。用电机带动，也可以用液压机带动。本发明撑开的角度接近360度，抓取的范围大，手指伸直可接近180度。

该发明是这样的：基节（1）底部活动连接到支撑物上，基节（1）中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，如此一直连接下去，拉线（6）一端活动连接基节（1）的顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（7）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（5）一端与基节（1）的中部偏下处活动连接，其另一端连接动力设备以上基节、中节、尾节和稍节组成一个机械手指，两个以上的机械手指组成机械手。工作时，拉线（5）上下移动，会使基节、中节、尾节、稍节连动。由于基节顶部与尾节中部偏上处活动连接一拉线，中节顶部和稍节中部偏上处亦连接一拉线，当拉线（5）下移动时，尾节中部偏上处和稍节中部偏上处，比基节顶部和中节顶部移动得快，因而其间距离越来越大，但拉线的长度不会改变，在拉线（5）的下移时，会使尾节和稍节渐渐拉曲。同时，拉线（5）的下移，又使基节被拉弯曲。因而就象一个手的手指一样，渐渐弯成一团。反之，拉线（5）上移时，基节被渐渐顶直，其它拉线也渐渐顶直尾节中部偏上处和稍节中部偏上处，直到就象人的手指伸直一样。

由于采用上述设计，使得各个指节组成机械手指，机械手指组成机械手，具有抓取范围大，形成仿真人手。

附图说明

图1是曲节机械手全图。

具体实施方式

在图1中，基节（1）底部活动连接到支撑物上，基节（1）中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，如此一直连接下去，拉线（6）一端活动连接基节（1）的顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（7）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（5）一端与基节（1）的中部偏下处活动连接。