[发明专利]一种楼道清洁机器人

权利要求书

1.一种楼道清洁机器人，其特征在于包括：机身、对称分布于机身两侧的两平动旋转腿机构、安装于机身下方的清扫机构和信号控制系统，所述机身上设置有转臂驱动机构，所述转臂驱动机构包括驱动电机、与所述驱动电机通过齿轮副相连的转臂驱动轴，所述平动旋转腿机构包括用于撑地的支撑腿、与所述支撑腿通过支撑轴铰接的转臂、设置于转臂两端的第一链轮和第二链轮、连接所述第一链轮和所述第二链轮的链条，所述第一链轮与所述第二链轮的齿数、半径相同，所述转臂直连到所述转臂驱动轴上，所述第一链轮位于所述转臂与所述机身间且套在所述转臂驱动轴上，且所述第一链轮与所述转臂驱动轴间设置有第一轴承，所述第二链轮通过所述支撑轴固连到所述支撑腿上，且所述支撑轴与所述转臂间设置有第二轴承，所述机身上固定设置有供所述转臂驱动轴穿过的轴承座，所述轴承座与所述转臂驱动轴间设置有第三轴承，且所述第一链轮固定安装到所述轴承座上。

2.如权利要求1所述的一种楼道清洁机器人，其特征在于：所述机身上设置有辅助机身前进的两驱动轮，且两驱动轮对称分布在机身两侧下方；所述机身上还设置有分别分布在所述两驱动轮前方和后方的万向轮a和万向轮b。

3.如权利要求1所述的一种楼道清洁机器人，其特征在于：所述清扫机构包括至少一组与驱动装置相连的旋转毛刷、吸纳盒、与所述吸纳盒连通的离心吸尘器，所述吸尘盒上设置有与外界连通的吸尘口，且所述离心吸尘器与所述吸纳盒间设置有过滤网。

4.如权利要求1所述的一种楼道清洁机器人，其特征在于：所述信号控制系统包括对称安装于机身两侧面的两组测距传感器、安装于机身后方的接近传感器a、安装于机身前方的接近传感器b、安装于机身中部下方的接近传感器c以及与测距传感器信号反馈和接近传感器信号反馈相连的单片机控制板。

5.如权利要求4所述的一种楼道清洁机器人，其特征在于：所述信号控制系统还包括安装于机身前方的碰撞传感器，该碰撞传感器信号反馈与所述单片机控制板相连。

6.如权利要求1所述的一种楼道清洁机器人，其特征在于：所述轴承座与所述第一链轮间的固定连接为焊接或栓接。