[发明专利]外骨架式手臂关节信息检测装置

权利要求书

1.一种外骨架式手臂关节信息检测装置，其特征在于：所述外骨架手臂是具有7个关节的串联机构，用角度传感器检测关节角度，外骨架手臂长度可以调节。

2.根据权利要求1所述的一种外骨架式手臂关节信息检测装置，其特征在于：所述的外骨架手臂肩关节（1）由万向连接头（19）将手臂基座齿轮箱（51）和肩肘关节齿轮箱（42）联接到一起，组成串联机构，使手臂基座齿轮箱（51）和肩肘关节齿轮箱（42）以相互垂直的平面运动。

3.根据权利要求1所述的一种外骨架式手臂关节信息检测装置，其特征在于：所述的外骨架手臂腕关节（5）由万向连接头（19）将腕部远端齿轮箱（18）和腕部近端齿轮箱（20）联接到一起，组成串联机构，使腕部远端齿轮箱（18）和腕部近端齿轮箱（20）以相互垂直的平面运动。

4.根据权利要求1所述的一种外骨架式手臂关节信息检测装置，其特征在于：角度传感器检测关节角度时，是采用齿轮啮合带动角度传感器轴旋转的方法检测角度。

5.根据权利要求1所述的一种外骨架式手臂关节信息检测装置，其特征在于：上臂（2）、前臂（4）中设计了长度手动调节装置及长度自动适应装置。

6.根据权利要求1或5所述的一种外骨架式手臂关节信息检测装置，其特征在于：所述的长度自动适应装置是由弹簧提供回复力。

7.根据权利要求1所述的一种外骨架式手臂关节信息检测装置，其特征在于：所述的外骨架手臂肩关节（1）具有3个自由度，肘关节（3）具有两个自由度，腕关节（5）具有2个自由度。

8.根据权利要求1或5所述的一种外骨架式手臂关节信息检测装置，其特征在于：所述的手臂长度手动调节原理是，松掉螺钉（12），使弹簧腔（32）相对齿轮轴（31）可以自由滑动，手动调节手臂至合适的长度，将紧固螺钉（12）拧紧，使弹簧腔（32）相对齿轮轴（31）不可相对滑动。