[发明专利]一种气动肌肉-气缸混合驱动并联平台

权利要求书

1.一种气动肌肉-气缸混合驱动并联平台，包括运动平台(1)，固定平台(4)以及控制箱(10)，所述固定平台(4)固定设于控制箱(10)上，其特征在于：所述运动平台(1)与固定平台(4)之间设有气动驱动装置，所述气动驱动装置由控制箱(10)控制操作。

2.根据权利要求1所述的气动肌肉-气缸混合驱动并联平台，其特征在于：所述气动驱动装置包括气缸(3)和三根气动肌肉(2)，所述气缸(3)一端固定于固定平台(4)的中央位置，所述气缸(3)的输出轴与运动平台(1)铰接，所述三根气动肌肉(2)分布于气缸(3)周围，气动肌肉(2)两端分别与运动平台(1)和固定平台(4)铰接，所述气缸(3)和气动肌肉(2)由控制箱(10)提供气源并控制驱动。

3.根据权利要求2所述的气动肌肉-气缸混合驱动并联平台，其特征在于：所述控制箱(10)包括箱体和设于箱体内的气动三联件(11)、气动控制阀组件A(12)、气动控制阀组件B(13)、输出转换模块(14)、输入转换模块(15)、电源(16)以及控制器(18)；所述气动三联件(11)通过气管分别连接外气源、气动控制阀组件A(12)和气动控制阀组件B(13)，所述气动控制阀组件A(12)通过气管分别连接三根气动肌肉(2)的进气口，所述气动控制阀组件B(13)通过气管与气缸(3)的进气口连接；所述电源(16)分别与输出转换模块(14)、输入转换模块(15)以及控制器(18)电连接；所述气动控制阀组件A(12)的控制端和气动控制阀组件B(13)的控制端分别与输出转换模块(14)的输出端电连接，输出转换模块(14)的输入端与控制器(18)的输出端电连接。

4.根据权利要求3所述的气动肌肉-气缸混合驱动并联平台，其特征在于：所述气动肌肉(2)上平行设有位移传感器(7)，气动肌肉(2)的出气口设有压力传感器(8)的压力检测端口，所述位移传感器(7)和压力传感器(8)分别与输入转换模块(15)的输入端电连接，所述输入转换模块(15)的输出端与控制器(18)的输入端电连接。

5.根据权利要求1-4任一所述的气动肌肉-气缸混合驱动并联平台，其特征在于：所述气动肌肉(2)两端分别通过铰链(5)与运动平台(1)和固定平台(4)铰接；所述气缸(3)的输出轴通过球头关节轴承(6)与运动平台(1)铰接。

6.根据权利要求5所述的气动肌肉-气缸混合驱动并联平台，其特征在于：所述气缸(3)一端通过气缸连接件(17)固定于固定平台(4)的中央位置。

7.根据权利要求5所述的气动肌肉-气缸混合驱动并联平台，其特征在于：所述三根气动肌肉(2)均匀分布于以气缸(3)为圆心的圆周上。

8.根据权利要求5所述的气动肌肉-气缸混合驱动并联平台，其特征在于：所述铰链(5)为球铰或胡克铰。

9.根据权利要求5所述的气动肌肉-气缸混合驱动并联平台，其特征在于：所述气缸(3)的出气口设有消声器(9)。