[发明专利]基于攻角权系数的模糊PID控制的独立变桨距控制系统

权利要求书

1.一种基于攻角权系数的模糊PID控制的独立变桨距控制系统，包括

加法器，利用输入指定值与被控对象的输出生成偏差信号；

模糊控制模块，利用所述偏差信号与所述偏差信号的偏差变化率获得PID控制器的三个原始参数；

攻角权系数合成模块，将攻角权系数与所述的三个原始参数进行合成，输出PID控制器的三个控制参数；

PID控制模块，包括3个PID控制器，各PID控制器利用所述偏差信号、所述控制参数以及独立变桨距模块的编码器的反馈生成控制信号输出至独立变桨距模块；

独立变浆距模块，接收各PID控制器的控制信号，并对其经过分析计算后，向调节叶片的桨距角的三个电机驱动器发出指令信号，并利用三个编码器分别调节三个伺服电机；

被控对象，包括风轮与发电机组，其连接所述独立变浆距模块。

2.如权利要求1所述的一种基于攻角权系数的模糊PID控制的独立变桨距控制系统，其特征在于：所述独立变桨距模块包括三个控制器、三个电机驱动器、三个编码器、三个减速机以及三个伺服电机，各控制器分别接受来自PID控制器的控制信号，经过分析计算，向调节叶片的桨距角的三个电机驱动器发出指令信号，分别通过编码器来调节三个伺服电机，控制桨距角的变化，实现对桨距角的控制。

3.如权利要求2所述的一种基于攻角权系数的模糊PID控制的独立变桨距控制系统，其特征在于：所述偏差信号和所述偏差变化率可以在任何时候对PID参数自整定，应用模糊理论原则实时对得到的PID参数进行校正。

4.如权利要求3所述的一种基于攻角权系数的模糊PID控制的独立变桨距控制系统，其特征在于，所述偏差信号e、偏差变化率ec与所述PID控制器的三个原始参数K_p、K_i、K_d满足以下控制规律：（1）假如|e|较大，无论e怎样变，K_p的值都应该取最大,K_i要取最小值,K_d也应该取最小值；（2）假如|e|中等，K_p应该取最小值，K_i和K_d取合适的即可；（3）假如|e|较小时，K_p和K_i要取较大值。

5.如权利要求1所述的一种基于攻角权系数的模糊PID控制的独立变桨距控制系统，其特征在于：所述攻角权系数根据每个桨叶收到的风力作用大小来进行分配。

6.如权利要求1所述的一种基于攻角权系数的模糊PID控制的独立变桨距控制系统，其特征在于：所述输入指定值为额定功率。