[发明专利]马达铁芯机器人自动供给机及其工作方法

权利要求书

1.一种马达铁芯机器人自动供给机，它包括框架结构的架体(1)、 机器人(2) 、防护机构、电气柜、触摸屏和气动控制系统，架体(1)上设有下支撑板(19)和上支撑板(20)，其特征是：它还包括上料及定位机构、排空机构和储料及投入机构，所述上料及定位机构采用垂直立式结构、双工位上料，每个工位都包含一套设置在上支撑板(20)上的两个担当气缸(5)、一个推靠气缸(6)、一个到位检测传感器(11)和一个正反检测传感器(13)，伺服电机(7)设置在所述上料机构下端的下支撑板(19)上，伺服电机(7)连接滚珠丝杠(8)驱动放置托盘(10)的升降台(9)在滚珠丝杠(8)上往复运动，升降台(9)的下方设有缺料检测传感器(14)；所述排空机构在空托盘排出口(21)的上方位置设置排空气缸(4)；所述储料及投入机构采用机器人(2)连接抓手(3)，抓手(3)抓住吸取工件的磁石(15)，在抓手(3)的中间位置设有抓手气缸(16)，在倾斜滑道下端的上方位置设有隔料气缸(17)和放料气缸(18)，下方设有隔放料传感器(12)。

2.根据权利要求1所述的马达铁芯机器人自动供给机，其特征是：所述托盘(10)的工位位置，工位的两侧各设有一个担当气缸(5)，工位的一端设有一个到位检测传感器(11)和一个正反检测传感器(13)，另一端设有一个推靠气缸(6)。

3.根据权利要求1所述的马达铁芯机器人自动供给机，其特征是：所述排空气缸(4)的端部设有夹住空托盘的夹具（4a）。

4.权利要求1所述的马达铁芯机器人自动供给机的工作方法，其特征是：人工将马达铁芯装到托盘(10)内，把装满铁芯的托盘(10)放到升降台(9)上，上料机构下端的伺服电机(7)驱动滚珠丝杠(8)，使升降台(9)在滚珠丝杠(8)上向上运动；托盘(10)上升到指定位置，到位检测传感器(1)检测托盘(10)到位后，推靠气缸(6)将托盘(10)推靠定位，并利用正反检测传感器(13)辨别托盘(10)的上料方式，将信息传递给机器人(2)，然后由机器人(2)及抓手(3)对托盘(10)上的马达铁芯进行吸取；机器人(2)的抓手(3)采用磁石(15)吸取工件，利用抓手气缸(16)使工件脱离，并放置到倾斜滑道中；利用隔放料传感器(12)检测，用隔料气缸(17)、放料气缸(18)控制马达铁芯沿着倾斜滑道进入到下一道生产工序；

每个托盘(10)中的马达铁芯工件投放完成后，由排空气缸(4)的夹具(4a)夹取空托盘，将空托盘放到排出口排出；

当工位的托盘(10)缺料时，托盘缺料检测传感器(14) 检测，提示提示操作人员放入新的托盘。