[发明专利]一种视觉测量中的快速三维重建方法

权利要求书

1.一种视觉测量中的快速三维重建方法，其特征在于：首先进行摄像机内参和外参的标定，然后采集立体图像对并根据摄像机标定结果对图像对进行对极线校正，然后进行特征点检测与描述，接着进行特征点匹配，结束后，利用匹配结果计算出其在世界坐标系中的三维坐标，最后利用Delaunay三角剖分对左图像进行三角剖分，得到顶点编号，最后利用OpenGL将三角形逐个贴到计算出的三维坐标上，即可。

2.根据权利要求1所述的一种视觉测量中的快速三维重建方法，其特征在于：对采集到的图像对进行对极线校正之前，首先对其进行中值滤波和维纳滤波。

3.根据权利要求1所述的一种视觉测量中的快速三维重建方法，其特征在于：特征点描述之后，采取特征点匀散化，所述特征点匀散化即分别计算特征点之间的欧式距离，如果两者距离小于10个像素，则删除其中任意一个，如果两者距离大于或等于10个像素，则全部保留。

4.根据权利要求1所述的一种视觉测量中的快速三维重建方法，其特征在于：特征点匹配的具体方法为：

（1）利用FLANN匹配算法对特征点集进行匹配，得到匹配特征点集{P_lm1,P_lm2,…,P_lmc}和{P_rm1,P_rm2,…,P_rmc}；

（2）计算各个匹配点之间的欧式距离d_lr1,d_lr2,…,d_lrc；

（3）对于匹配特征点集{P_lm1,P_lm2,…,P_lmc}和{P_rm1,P_rm2,…,P_rmc}中的每个特征点，如果d_lri<2×d_min，其中，d_lri为第i个欧式距离，d_min为欧式距离中的最小值，则该该特征点对视为正确匹配，保留该特征点对P_lmi和P_rmi；如果d_lri≥2×d_min，该特征点对视为错误匹配，剔除该特征点对P_lmi和P_rmi。