[发明专利]三轴气浮仿真实验平台的质心测量方法

权利要求书

1.三轴气浮仿真实验平台的质心测量方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、采用双轴倾斜角传感器测量三轴气浮仿真实验平台的X轴角度信息和Y轴角度信息，进而获取X轴角速度ω_x和Y轴角速度ω_y；

采用角加速度传感器测量三轴气浮仿真实验平台的Z轴旋转角的角加速度，进而获取Z轴角速度ω_z；

步骤二、根据步骤一获取的X轴角速度ω_x、Y轴角速度ω_y和Z轴角速度ω_z列出三轴气浮仿真实验平台的运动学方程：

φ·θ·ψ·=(cos)-1·cosθsinθsinφsinθcosφ0cosφcosθ-cosθsinφ0sinθcosφ·ωxωyωz]]>

其中，φ为横滚角，为横滚角的微分；θ为俯仰角，为俯仰角的微分；ψ为偏航角，为偏航角的微分；

步骤三、将步骤一获取的X轴角速度ω_x、Y轴角速度ω_y和Z轴角速度ω_z微分，列出三轴气浮仿真实验平台的动力学方程：

其中：I_x表示X轴的转动惯量，I_y表示Y轴的转动惯量，I_z表示Z轴的转动惯量；

m表示三轴气浮仿真实验平台及仿真部件总质量；

g为重力加速度；

（r_x，r_y，r_z）表示三轴气浮仿真实验平台的质心位置；

步骤四、对步骤三所述动力学方程的三个公式分别在时间t0、t1和t2内进行积分，并与步骤二的运动学方程联立求解，获取三轴气浮仿真实验平台的质心位置（r_x，r_y，r_z）：