[发明专利]一种农用无人机机载农药自动平衡系统

权利要求书

1.一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：包括无人机本体（1）及固定在无人机本体（1）上的药箱组、电动泵组和平衡控制系统，所述药箱组由前药箱组（2）和后药箱组（3）组成，所述前药箱组（2）固定在无人机本体（1）的升力焦点（O）的前方，后药箱组（3）固定在无人机本体（1）的升力焦点（O）的后方；前药箱组（2）中各个药箱的重量与所述药箱到升力焦点（O）的距离乘积之和等于后药箱组（3）中各个药箱的重量与所述药箱到升力焦点（O）的距离乘积之和；电动泵组驱动所述的药箱组，所述药箱组上固定有重量传感器（9），所述无人机本体（1）上固定有加速度传感器（8），所述平衡控制系统与电动泵组连接，所述平衡控制系统包括PLC控制器、信号采集模块、数据处理模块和执行模块，重量传感器（9）和加速度传感器（8）连接所述信号采集模块，所述电动泵组连接执行模块。

2.如权利要求1所述的一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：所述的前药箱组（2）包括第一药箱（A）和第二药箱（B），后药箱组（3）包括第三药箱（C）和第四药箱（D），所述第一药箱（A）、第二药箱（B）、第三药箱（C）和第四药箱（D）底部均分布设置有重量传感器（9），所述第一药箱（A）和第二药箱（B）位于无人机本体（1）的升力焦点（O）的前方，第三药箱（C）和第四药箱（D）位于无人机本体（1）的升力焦点（O）的后方。

3.如权利要求2所述的一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：所述第一药箱（A）和第二药箱（B）分别位于无人机本体（1）的左右两侧，第三药箱（C）和第四药箱（D）分别位于无人机本体（1）的左右两侧。

4.如权利要求2或3所述的一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：所述第一药箱（A）、第二药箱（B）、第三药箱（C）和第四药箱（D）之间满足以下公式：

G₁L₁+G₂L₂=G₃L₃+G₄L₄

上述公式中：L₁为第一药箱（A）到升力焦点（O）的距离；L₂为第二药箱（B）到升力焦点（O）的距离；L₃为第三药箱（C）到升力焦点（O）的距离；L₄为第四药箱（D）到升力焦点（O）的距离；G₁为第一药箱（A）的重量；G₂为第二药箱（B）的重量；G₃为第三药箱（C）的重量；G₄为第四药箱（D）的重量。

5.如权利要求1所述的一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：所述电动泵组包括第一电动泵（4）、第二电动泵（5）、第三电动泵（6）和第四电动泵（7），第一电动泵（4）驱动第一药箱（A），第二电动泵（5）驱动第二药箱（B），第三电动泵（6）驱动第三药箱（B），第四电动泵（7）驱动第四药箱（B）。

6.如权利要求2所述的一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：所述第一药箱（A）、第二药箱（B）、第三药箱（C）和第四药箱（D）经通道彼此连通。

7.如权利要求1所述的一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：所述药箱组中各药箱均设置有防晃动机构，所述防晃动机构包括漂浮板（11）和若干漂浮座（12），所述的漂浮座（12）与漂浮板（11）连接固定。

8.如权利要求7所述的一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：所述药箱组中各药箱的内壁上开设有与漂浮座（12）的数量对应的凹槽（13），所述漂浮座（12）嵌入固定在凹槽（13）内。

9.如权利要求7所述的一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：所述药箱组中各药箱均设置有定位杆（14），漂浮板（11）上开设有与定位杆（14）位置对应的定位孔（15），定位杆（15）贯穿所述的定位孔（15）。