[发明专利]移动荷载下轨道磁流变隔振系统的仿人控制方法及装置

权利要求书

1.一种移动荷载下轨道磁流变隔振系统的仿人控制方法，所述隔振系统包括：浮置板、隔振器和基座，所述隔振器设置在所述基座上用于支撑所述浮置板，所述隔振器主要由并联的阻尼可调的磁流变脂阻尼器和刚度可调的磁流变弹性体构成，其特征在于：所述方法包括：

步骤a、采集所述隔振器传递至地基的振动力和所述浮置板四个角的垂向振动位移；

步骤b、根据步骤a采集到的信息，判断列车的位置，并根据列车距离浮置板的远近和振动的幅度确定所述浮置板的振动状态；

步骤c、当步骤b判断到所述浮置板为预定的振动状态时，根据所述步骤a采集到的信息，划分到预定义的基于动觉智能图式的仿人智能控制中，该图示包含多传感信息融合的感知图式、关联图式和对不同浮置板产生不同控制的运动图，其中运动图示中包含用遗传算法对刚度和阻尼求解；

步骤d、根据隔振器的输入输出特性，计算步骤c求解得到的刚度和阻尼对应的电流值，并根据计算出的电流值调节所述磁流变脂阻尼器和磁流变弹性体的驱动电流。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述振动状态包括：K_n、A、K_n-1和K_n+1，其中，A为保持平衡姿态，K_n-1与K_n+1类似，是为了保持中心板h前后的h-2浮置板、h-3浮置板和h+2浮置板、h+3浮置板的振动尽量保持静止，K_n为用于控制h-1，h+1和h浮置板的主要控制姿态；

所述预定振动状态是指K_n。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：所述感知图式为：其中R∈Σ¹²是输入信息集，Q∈Σ²为特征基元集；K∈Σ^2×4为关系矩阵，为运算符号，Φ∈Σ²为特征模型集；

其中，Q4=q41|P=P0,q42||F|>F60q43|FF·<0,q44|FF·≥0T,]]>式中P₀阈值参数，P₀为h-1,h,h+1号浮置板的位置，P=P₀代表主要考察该3块浮置板协同配合的情况，F₆₀为6个磁流变弹性体合力阀值；

其中，K4=11101101;]]>

其中，