[发明专利]基于车道线检测和GIS地图信息开发的视觉导航方法有效
申请号: | 201410127590.4 | 申请日: | 2014-04-01 |
公开(公告)号: | CN103954275B | 公开(公告)日: | 2017-02-08 |
发明(设计)人: | 杜少毅;沈雅清;崔迪潇;宋晔;薛建儒 | 申请(专利权)人: | 西安交通大学 |
主分类号: | G01C21/00 | 分类号: | G01C21/00 |
代理公司: | 西安通大专利代理有限责任公司61200 | 代理人: | 陆万寿 |
地址: | 710049 陕*** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 车道 检测 gis 地图 信息 开发 视觉 导航 方法 | ||
1.一种基于车道线检测和GIS地图信息开发的视觉导航方法,其特征在于:包括以下步骤:
1)预先采集GIS地图信息并进行预处理;
2)实时采集图像并进行车道线检测;
3)实时生成GIS局部环境地图;
4)将车道线检测结果与GIS局部地图进行匹配校验;
5)根据匹配结果生成可信度高的车道线结果。
2.根据权利要求1所述一种基于车道线检测和GIS地图信息开发的视觉导航方法,其特征在于:所述步骤1)中,通过位姿测量设备预先采集全局地图的道路边缘数据,并对道路边缘数据进行光滑滤波处理,得到全局地图的道路边缘点集。
3.根据权利要求1所述一种基于车道线检测和GIS地图信息开发的视觉导航方法,其特征在于:所述步骤2)中,通过图像采集设备,采用基于单目视觉的、时域关联下进行特征提取以及车道模型拟合的检测方法实时检测路面车道线。
4.根据权利要求1所述一种基于车道线检测和GIS地图信息开发的视觉导航方法,其特征在于:所述步骤3)中,通过位姿测量设备实时获得当前车体位置,并在GIS全局地图中定位,然后按照局部地图模型生成局部环境地图。
5.根据权利要求1所述一种基于车道线检测和GIS地图信息开发的视觉导航方法,其特征在于:所述步骤4)中,结合步骤2)与步骤3)的结果,在相同尺度下运用迭代最近点算法对车道线检测结果与GIS局部道路边缘进行滑动匹配校验,获得最佳匹配位置及最大匹配误差,匹配时根据车道线模型以及局部地图模型分组匹配,选择匹配最优的一组。
6.根据权利要求1所述一种基于车道线检测和GIS地图信息开发的视觉导航方法,其特征在于:所述步骤5)中,根据步骤4)得到的匹配结果,将最佳匹配位置下的最大匹配误差与阈值相比较,确定车道线检测结果的可信度,然后修正平移距离及定位的位置信息。
7.根据权利要求6所述一种基于车道线检测和GIS地图信息开发的视觉导航方法,其特征在于:若检测结果不可信,则按照道路边缘线生成虚拟车道线。
8.根据权利要求6所述一种基于车道线检测和GIS地图信息开发的视觉导航方法,其特征在于:通过车道线位置约束提高检测结果的正确性和稳定性。
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