[发明专利]一种基于曲率中心的预测与跟踪移动物体的方法

权利要求书

1.一种基于曲率中心(Steiner点)的预测和跟踪移动目标的方法，其特征在于，所述方法包括：

对视频中移动目标进行处理，通过支撑函数计算一帧图像中移动目标的Steiner点；

基于得到的Steiner点加上时间轴，推广到时空域上；

建立运动预测模型，能通过当前帧预测下一帧移动目标的Steiner点的具体位置；

建立映射模型，把二维预测到的目标Steiner点坐标映射到三维现实空间中。

2.根据权利要求1所述的一种基于Steiner点的方法，其特征在于，所述对视频中移动目标进行处理，通过支撑函数计算一帧图像中移动目标的Steiner点：

对于一帧图像，P是一图像里的一个移动物体的凸包；凸包P有M个顶点即P＝{p₁，p₂，...p_M}；则通过支持函数可的物体P的Steiner点为：

其中p_j是顶点P_j的坐标位置，是P_j的外角值，并且满足

3.根据权利要求1所述的一种基于Steiner点的预测和跟踪移动目标的方法，其特征在于，基于得到的Steiner点加上时间轴，推广到时空域上，则时空域上的移动Steiner点为

S(A:t)=1V(Bn)∫Sn-1hA(e,t)edλ(e)]]>

其中A是在视频中移动的物体；S^n-1是单位球；e是单位球上的单位向量；λ是S^n-1上的legesgue测度；V(Bⁿ)是单位球Bⁿ上的体积。